[发明专利]自适应异形空间电缆管道巡检机器人

权利要求书

1.自适应异形空间电缆管道巡检机器人，其特征在于，包括机架前段和机架后段；所述机架前段和所述机架后段之间非刚性连接；所述机架前段和所述机架后段的两侧分别设置有一侧支撑结构，所述机架前段和所述机架后段的顶部分别设置有一顶支撑结构；所述机架前段和所述机架后段上分别设置有一固定结构；所述机架前段和所述机架后段之间通过一传动结构实现相对转动；

所述机架前段和所述机架后段的底部设置有向内凹陷的避让槽，所述避让槽用于避免所述机架前段和所述机架后段与排管内的电缆接触；

所述侧支撑结构包括侧全向轮、侧支架和侧弹性机构；所述侧支架一端与所述机架前段或所述机架后段的侧面相连接，所述侧弹性机构设置于所述侧全向轮和所述侧支架之间；

所述顶支撑结构包括顶驱动、顶全向轮、导向板、顶支架和顶弹性机构；所述顶支架的底部设置于所述机架前段或所述机架后段的上部，所述顶弹性机构设置于所述导向板底部和所述顶支架顶部之间；所述导向板与所述机架前段或所述机架后段滑动连接；所述顶全向轮可转动的设置于所述导向板上；所述顶驱动与所述顶全向轮传动连接；

所述固定结构包括橡胶活塞、电磁铁固定外壳和电磁铁；所述电磁铁固定外壳与所述机架前段或所述机架后段相连接，所述电磁铁顶部的活动端与所述橡胶活塞相连接，所述电磁铁用于驱动所述橡胶活塞向外延伸使所述橡胶活塞顶压排管的内壁。

2.根据权利要求1所述的自适应异形空间电缆管道巡检机器人，其特征在于，所述机架前段和所述机架后段之间采用绳索或链条连接。

3.根据权利要求1所述的自适应异形空间电缆管道巡检机器人，其特征在于，所述侧弹性机构包括侧上段腿和侧下段腿；所述侧上段腿一端与所述侧支架相连接，所述侧下段腿一端与所述侧全向轮相连接；所述侧上段腿的另一端和所述侧下段腿的另一端滑动连接，所述侧上段腿的另一端和所述侧下段腿的另一端之间设置有侧弹簧。

4.根据权利要求1所述的自适应异形空间电缆管道巡检机器人，其特征在于，所述顶弹性机构包括顶上段腿和顶下段腿；所述顶上段腿一端与所述导向板的底部相连接，所述顶下段腿一端与所述顶支架的顶部相连接，所述顶上段腿的另一端和所述顶下段腿的另一端滑动连接，所述顶上段腿的另一端和所述顶下段腿的另一端之间设置有顶弹簧。

5.根据权利要求1所述的自适应异形空间电缆管道巡检机器人，其特征在于，所述传动结构包括内驱动、差速器、前半轴和后半轴；所述内驱动与所述差速器的主动齿轮传动连接，所述后半轴一端与所述差速器的后侧齿轮传动连接，所述前半轴一端与所述差速器的前侧齿轮传动连接，所述后半轴的另一端与所述机架后段相连接，所述前半轴的另一端与所述机架前段相连接。

6.根据权利要求1所述的自适应异形空间电缆管道巡检机器人，其特征在于，所述机架前段底部设置有测温探头，所述测温探头用于检测电缆温度。