[发明专利]一种车辆动态稳定性的实时判定方法及系统

权利要求书

1.一种车辆动态稳定性的实时判定方法，其特征在于，包括：

基于驾驶条件参数和车辆状态响应参数构建车辆动力学模型；

基于所述车辆动力学模型得到驾驶条件集中任意驾驶条件对应的车辆稳定域，遍历所述驾驶条件集，得到车辆稳定域集；

对所述车辆稳定域集进行参数化处理，得到车辆数学稳定边界集；

对所述车辆数学稳定边界集与所述驾驶条件集进行线性拟合，得到稳定域的计算模型；

获取实时驾驶条件和实时车辆状态响应值，基于所述实时驾驶条件和所述计算模型得到实时稳定域；基于所述实时稳定域和所述实时车辆状态响应值实时判定车辆动态稳定性。

2.根据权利要求1所述的车辆动态稳定性的实时判定方法，其特征在于，所述基于所述车辆动力学模型得到驾驶条件集中任意驾驶条件对应的车辆稳定域，遍历所述驾驶条件集，得到车辆稳定域集，包括：

将所述驾驶条件集中任意驾驶条件输入所述车辆动力学模型，得到当前驾驶条件对应的条件模型；

对所述条件模型依次进行李雅普诺夫函数选型、求解线性矩阵不等式和搜索最大稳定区域，得到当前驾驶条件对应的所述车辆稳定域；

遍历所述驾驶条件集，得到所述车辆稳定域集。

3.根据权利要求1所述的车辆动态稳定性的实时判定方法，其特征在于，所述对所述车辆稳定域集进行参数化处理，得到车辆数学稳定边界集，具体为：

基于所述车辆稳定域的边界特点，采用参数化建模方法对所述车辆稳定域的边界进行数学表达，得到车辆数学稳定边界，遍历所述车辆稳定域集，得到所述车辆数学稳定边界集。

4.根据权利要求1所述的车辆动态稳定性的实时判定方法，其特征在于，所述对所述车辆数学稳定边界集与所述驾驶条件集进行线性拟合，得到稳定域的计算模型，具体为：

对所述车辆数学稳定边界集中的边界特征参数进行选取和采样，得到边界特征参数集，基于所述边界特征参数集和驾驶条件集的对应关系，采用线性平方误差法，得到所述计算模型。

5.根据权利要求1所述的车辆动态稳定性的实时判定方法，其特征在于，基于重心法计算所述实时车辆状态响应值与所述实时稳定域之间的相对位置关系；基于所述相对位置关系实时判定车辆动态稳定性。

6.一种车辆动态稳定性的实时判定系统，其特征在于，包括：

模型构建模块，基于驾驶条件参数和车辆状态响应参数构建车辆动力学模型；

稳定域计算模块，基于所述车辆动力学模型得到驾驶条件集中任意驾驶条件对应的车辆稳定域，遍历所述驾驶条件集，得到车辆稳定域集；

参数化模块，对所述车辆稳定域集进行参数化处理，得到车辆数学稳定边界集；

拟合模块，对所述车辆数学稳定边界集与所述驾驶条件集进行线性拟合，得到稳定域的计算模型；

稳定性模块，获取实时驾驶条件和实时车辆状态响应值，基于所述实时驾驶条件和所述计算模型得到实时稳定域；基于所述实时稳定域和所述实时车辆状态响应值实时判定车辆动态稳定性。

7.根据权利要求6所述的车辆动态稳定性的实时判定系统，其特征在于，所述稳定域计算模块，包括：

条件输入单元，将所述驾驶条件集中任意驾驶条件输入所述车辆动力学模型，得到当前驾驶条件对应的条件模型；

稳定域计算单元，对所述条件模型依次进行李雅普诺夫函数选型、求解线性矩阵不等式和搜索最大稳定区域，得到当前驾驶条件对应的所述车辆稳定域；

重复执行单元，遍历所述驾驶条件集，得到所述车辆稳定域集。

8.根据权利要求6所述的车辆动态稳定性的实时判定系统，其特征在于，所述参数化模块具体为：

基于所述车辆稳定域的边界特点，采用参数化建模方法对所述车辆稳定域的边界进行数学表达，得到车辆数学稳定边界，遍历所述车辆稳定域集，得到所述车辆数学稳定边界集。