[发明专利]一种三维坐标确定方法及装置

权利要求书

1.一种三维坐标确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包括目标对象的待处理图像，所述待处理图像为二维图像；

基于所述待处理图像中所述目标对象的各个关节点在图像坐标系中的坐标，得到所述各个关节点在相机坐标系下的射线向量；

将所述各个关节点在相机坐标系下的射线向量转换成标准坐标系下的射线向量；

基于所述标准坐标系下的射线向量，得到所述各个关节点在所述标准坐标系下的三维坐标，所述各个关节点在所述标准坐标系下的三维坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述标准坐标系下的射线向量，得到所述各个关节点在所述标准坐标系下的三维坐标，包括：

基于所述标准坐标系下的射线向量，确定参考关节点在所述标准坐标系下的坐标以及所述各个关节点相对于所述参考关节点在所述标准坐标系下的偏移量；

基于所述参考关节点在所述标准坐标系下的坐标以及所述偏移量，得到所述各个关节点在所述标准坐标系下的三维坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述标准坐标系下的射线向量，确定参考关节点在所述标准坐标系下的坐标，包括：

基于所述标准坐标系下的射线向量和相机外参特征向量，确定参考关节点在所述标准坐标系下的坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述标准坐标系下的射线向量，确定参考关节点在所述标准坐标系下的坐标，包括：

将所述标准坐标系下的射线向量输入第一机器学习模型，得到所述参考关节点在所述标准坐标系下的坐标；其中：

所述第一机器学习模型，用于基于第一对象的多个关节点在标准坐标系下的射线向量，得到所述第一对象的参考关节点在所述标准坐标系下的坐标。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述标准坐标系下的射线向量，确定所述各个关节点相对于所述参考关节点在所述标准坐标系下的偏移量，包括：

将所述标准坐标系下的射线向量输入第二机器学习模型，得到所述各个关节点相对于所述参考关节点在所述标准坐标系下的偏移量；其中：

所述第二机器学习模型，用于基于第二对象的多个关节点在标准坐标系下的射线向量，得到所述第二对象的多个关节点相对于所述第二对象的参考关节点在所述标准坐标系下的偏移量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个关节点包括第一关节点，所述第一关节点在相机坐标系下的射线向量，通过如下方式确定：

根据所述第一关节点在图像坐标系下的坐标和预设深度值，得到所述第一关节点对应的三维坐标；

将所述第一关节点对应的三维坐标减去拍摄所述待处理图像的相机的中心点坐标，得到中间坐标；

将所述中间坐标除以所述相机的焦距，得到所述第一关节点在相机坐标系下的射线向量，所述射线向量对应的射线的原点为所述相机的中心点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准坐标系，通过如下方式得到：

将所述相机坐标系沿x轴进行旋转，使得所述相机坐标系的x-z平面与地平面平行；并且，将所述相机坐标系沿着y轴方向进行平移,使得所述相机坐标系x-z平面与地平面共面。

8.一种三维坐标确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取包括目标对象的待处理图像，所述待处理图像为二维图像；

第一确定单元，用于基于所述待处理图像中所述目标对象的各个关节点在图像坐标系中的坐标，得到所述各个关节点在相机坐标系下的射线向量；

转换单元，用于将所述各个关节点在相机坐标系下的射线向量转换成标准坐标系下的射线向量；

第二确定单元，用于基于所述标准坐标系下的射线向量，得到所述各个关节点在所述标准坐标系下的三维坐标，所述各个关节点在所述标准坐标系下的三维坐标。