[发明专利]一种固定车道场景的车路协同调度方法

权利要求书

1.一种固定车道场景的车路协同调度方法，在车路协同调度中包括车、道路、摄像头、边缘计算单元及智能交通云端中心的通信要素，其特征在于，所述固定车道场景的车路协同调度方法包括以下步骤：

S1、根据设定的目的地在导航地图中规划行程路径；

S2、依据行程路径边缘计算单元对路径信息做行驶规划；

S3、根据行驶路径规划对行驶的车辆进行提前做好路况行驶调度。

2.根据权利要求1所述的固定车道场景的车路协同调度方法，其特征在于，所述步骤S1中在行程路径规划中对路口的左转或右转或并道等信息进行路段标注。

3.根据权利要求2所述的固定车道场景的车路协同调度方法，其特征在于，在车辆行驶过程中通过车辆的高精度的定位数据和路况信息采集的数据实时上报给边缘计算单元，边缘计算单元根据实时信息统计路况车道的车辆信息，依据路况车道的车辆信息调配行驶车辆完成左转或右转的变道。

4.根据权利要求3所述的固定车道场景的车路协同调度方法，其特征在于，在车辆行驶中根据路况的实时信息对边缘计算单元对行驶路径进行实时调整并将调度信息发送给行驶的车辆进行路径变更。

5.根据权利要求4所述的固定车道场景的车路协同调度方法，其特征在于，步骤S3中行驶中根据边缘计算单元同时的车道车辆数判断是否需要变更车道，如需要变道，则需要多车辆进行增加安全性，如不需要变道，则没有变道的当前车辆正常行驶。

6.根据权利要求5所述的固定车道场景的车路协同调度方法，其特征在于，在增加安全性中对当前车道的第m辆车变道之前可通过V2V通知当前车道后方第m+1车辆适当提速，并通知目标车道后方车辆适当减速。

7.根据权利要求6所述的固定车道场景的车路协同调度方法，其特征在于，未变道车辆的控制逻辑是通过激光雷达获得车距，或者V2V方式通知经纬度坐标，换算成车距；根据短时间的两次车距和自身车速计算前车的车速。

8.根据权利要求7所述的固定车道场景的车路协同调度方法，其特征在于，依据换算得到的车距和前车车速对当前车辆进行提速和降速调整相邻辆车之间保持在安全距离行驶。