[发明专利]用于在交叉路口处辅助车辆行驶的方法和设备

说明书

本发明涉及车辆自动引导领域。本发明提供一种用于在交叉路口处辅助车辆行驶的方法，所述方法包括以下步骤：S1：在车辆即将或正在通过交叉路口的情况下，获取车辆的行驶意图以及关于所述交叉路口的道路属性信息；S2：根据所述行驶意图以及道路属性信息检查是否存在车道分配需求；S3：在存在车道分配需求的情况下，为车辆分配在通过交叉路口区域之后待驶入的目标入口车道。本发明还提供一种在交叉路口处辅助车辆行驶的设备。本发明旨在基于交叉路口处的车道数量差异来筛选出特殊路口形态，并通过合理的车道推荐机制来提升车辆在交叉路口区域的通行效率和安全性。

技术领域

本发明涉及一种用于在交叉路口处辅助车辆行驶的方法，本发明还涉及一种用于在交叉路口处辅助车辆行驶的设备。

背景技术

随着车辆智能化进程的推进，越来越多的车辆配备有驾驶辅助功能，这些功能能够在一定程度上减轻驾驶员负担，然而在特殊场景下仍缺乏安全有效的决策逻辑。例如，在一些国家的交叉路口区域处，驶出道路和驶入道路的车道数量会发生变化，这意味着驾驶员在穿越路口时不仅需要应对复杂路况，而且还要兼顾选择合适入口车道的任务。一旦驾驶员反应不及时或有所犹豫，则容易造成严重安全事故。

为此，现有技术中提出一种车辆控制方法，其中，在车辆通过交叉路口时识别周边交通形态，并根据实时的交通形态来向车辆推荐目标驶入车道。

还已知一种在交叉路口引导车辆的方法，在该方法中通过识别交叉路口环境而及时向驾驶员通知前方道路的车道数量减少。

然而，上述解决方案仍存在诸多不足。一方面，目前现有技术仅着眼于向驾驶员通知车道数量减少，以达到预警目的，而在这种场景中并未给出关于目标车道的有针对性建议。另一方面，现有技术虽提出针对所有路口场景都为车辆规划内部通行轨迹并推荐车道，但这可能导致过于频繁地触发车道推荐机制并因此干扰驾驶员正常驾驶，而且会在一定程度上扰乱路口处的通行有序性。

在这种背景下，期待提供一种适用于交叉路口场景的辅助行驶策略，旨在通过更加精准的触发机制来提升车辆在交叉路口内部的通行效率和安全性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于在交叉路口处辅助车辆行驶的方法和一种用于在交叉路口处辅助车辆行驶的设备，以至少解决现有技术中的部分问题。

根据本发明的第一方面，提供一种用于在交叉路口处辅助车辆行驶的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：在车辆即将或正在通过交叉路口的情况下，获取车辆的行驶意图以及关于所述交叉路口的道路属性信息；

S2：根据所述行驶意图以及道路属性信息检查是否存在车道分配需求；以及

S3：在存在车道分配需求的情况下，为车辆分配在通过交叉路口区域之后待驶入的目标入口车道。

本发明尤其包括以下技术构思：仅在驾驶员可能存在困扰的特殊场景中才触发车道分配功能，而在一般路口场景中(例如在路口前后车道数量维持不变时)不盲目干预车辆当前的规划轨迹或驾驶行为，由此实现了功能与需求的精准匹配。通过提供这种更加灵活智能的驾驶辅助功能，在特殊路口场景中不仅为驾驶员减轻了负担，而且规范了行车秩序，减少了不必要的车辆冲突。

可选地，所述行驶意图包括：为车辆在交叉路口处规划的驾驶行为、尤其直行行为、左转行为和右转行为；

所述道路属性信息包括：交叉路口所连接的道路的车道数量以及每个车道的规定行驶方向。

在此，尤其实现以下技术优点：通过了解这些信息，能够精准定位出车辆在交叉路口处的待驶出道路和待驶入道路，由此可以更可靠地检查是否存在车道分配需求。

可选地，所述步骤S2包括：