[发明专利]一种应用于焊接作业的绳驱动并联机器人

权利要求书

1.一种应用于焊接作业的绳驱动并联机器人，其特征在于包括：铝型材外框架(1)，所述铝型材外框架(1)的外侧安装有用于将绳索由动平台端牵引至铝型材外框架端的上滑轮组(2)和下滑轮组(3)，所述铝型材外框架(1)的底端固定连接有底部移动单元(5)，所述底部移动单元(5)的上端连接有驱动绳索收放的驱动单元(4)，所述上滑轮组(2)和下滑轮组(3)通过绳索与焊接作业动平台(6)相连接，所述驱动单元(4)驱动绳索的收放从而控制焊接作业动平台(6)在XZ平面运动。

2.根据权利要求1所述的绳驱动并联机器人，其特征在于：所述上滑轮组(2)包括上滑轮组支撑板(2.1)，所述上滑轮组支撑板(2.1)上固定连接有上方单滑轮支撑架(2.2)和上方双滑轮支撑架(2.4)，所述上方单滑轮支撑架(2.2)上固定连接有上方单滑轮组(2.3)，所述上方双滑轮支撑架(2.4)上固定连接有上方双滑轮组(2.5)，所述上方双滑轮组(2.5)上连接有用于使绳索始终处于同一平面内的上方导绳装置(2.6)。

3.根据权利要求1所述的绳驱动并联机器人，其特征在于：所述下滑轮组(3)包括下方双滑轮支撑架(3.1)，所述下方双滑轮支撑架(3.1)上固定连接有下方双滑轮组(3.2)，所述下方双滑轮组(3.2)上连接有下方导绳装置(3.3)。

4.根据权利要求1所述的绳驱动并联机器人，其特征在于：所述驱动单元(4)包括设置在底部移动单元(5)上端的驱动电机(4.1)、单滑轮组(4.2)和张力传感器(4.3)，所述张力传感器(4.3)实时检测绳索的张力值，所述单滑轮组(4.2)将绳索由铝型材外框架(1)端引至驱动电机(4.1)端，所述驱动电机(4.1)与绳索相连接驱动焊接作业动平台(6)的运动。

5.根据权利要求1所述的绳驱动并联机器人，其特征在于：所述底部移动单元(5)包括底板(5.1)，所述底板(5.1)的底面固定连接有下加强筋(5.2)，所述底板(5.1)的底端连接有万向轮(5.3)。

6.根据权利要求1所述的绳驱动并联机器人，其特征在于：所述焊接作业动平台(6)包括动平台(6.1)，所述动平台(6.1)上固定连接有滑台支撑架(6.3)、焊枪平移电机(6.4)、X轴激光测距仪(6.5)和Z轴激光测距仪(6.6)，所述滑台支撑架(6.3)上连接有丝杠(6.2)，所述丝杠(6.2)驱动滑台支撑架(6.3)在Y轴方向上运动，所述滑台支撑架(6.3)上固定连接有Y轴激光测距仪(6.7)和焊枪(6.8)。