[发明专利]一种加氢自动化末端执行机构

说明书

本发明提供一种加氢自动化末端执行机构，包括：视觉检测模块，用于获取加氢口、加氢枪的位置信息；加氢口夹持件，用以夹持、打开所述加氢口的封盖；加氢枪夹持件，用以夹持所述加氢枪使所述加氢枪与所述加氢口对接；阀门开启部件，用以开启和关闭所述加氢枪的阀门；以及控制系统，用于由所述视觉检测模块获取所述加氢口和所述加氢枪的位置信息，并根据位置信息控制所述加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件执行相应动作；其中，所述视觉检测模块、所述加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件集成一体，且可受机械臂驱动而运动。本发明的有益效果：实现了机械臂末端加氢动作执行的全自动化工序，大大提高了加氢操作的安全性和加氢效率。

技术领域

本发明涉及加氢设备技术领域，尤其涉及一种加氢自动化末端执行机构。

背景技术

加氢站是氢燃料电池产业化、商业化的重要基础设施，主要通过将不同来源的氢气通过压缩机增压储存在站内的高压罐中，再通过加气机为氢燃料电池汽车加注氢气的燃气站。随着氢燃料电池汽车的快速发展，作为给氢燃料电池汽车提供氢气的基础设施，加氢站的数量也在不断增长。目前加氢站主要采用人工方式手动加氢，存在劳动强度大、环境恶劣、工作环境危险等问题。

发明内容

有鉴于此，为了解决目前加氢站存在的劳动强度大、环境恶劣、工作环境危险等问题，本发明的实施例提供了一种加氢自动化末端执行机构。

本发明的实施例提供一种加氢自动化末端执行机构，包括：

视觉检测模块，用于获取加氢口、加氢枪的位置信息；

加氢口夹持件，用以夹持、打开所述加氢口的封盖；

加氢枪夹持件，用以夹持所述加氢枪使所述加氢枪与所述加氢口对接；

阀门开启部件，用以开启和关闭所述加氢枪的阀门；

以及控制系统，用于由所述视觉检测模块获取所述加氢口和所述加氢枪的位置信息，并根据位置信息控制所述加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件执行相应动作；

其中，所述视觉检测模块、所述加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件集成一体，且可受机械臂驱动而运动。

进一步地，还包括氢气检测仪，用以检测所述加氢口处的氢气浓度，所述控制系统根据氢气浓度低于设定浓度时控制加氢口夹持件夹持、打开所述加氢口的封盖。

进一步地，还包括安装板，所述氢气检测仪和所述加氢口夹持件安装于所述安装板的一侧。

进一步地，所述加氢枪夹持件和所述阀门开启部件安装于所述安装板的底部。

进一步地，所述加氢口夹持件包括加氢口电动夹爪，所述加氢口电动夹爪设有可相对移动的两加氢口夹头。

进一步地，所述加氢口夹头的内侧面设有防滑纹。

进一步地，所述加氢枪夹持件包括加氢枪电动夹爪，所述加氢枪电动夹爪设有可相对移动的两加氢枪夹头。

进一步地，所述加氢枪夹头设有弯折的夹持面。

进一步地，所述加氢枪夹头为柔性夹头。

进一步地，所述阀门开启部件包括旋转台、以及设置于所述旋转台上的阀门开启电动夹爪，所述阀门开启电动夹爪设有可相对移动的两阀门开启夹头。

本发明的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本发明的一种加氢自动化末端执行机构，作为加氢站机械臂末端的执行机构，依次实现加氢枪、加氢口的位置检测，加氢口打开，加氢枪夹取、加氢枪阀门开闭，实现了机械臂末端加氢动作执行的全自动化工序，大大提高了加氢操作的安全性和加氢效率，且降低了氢燃料电池汽车加氢的劳动强度，解决了人工加氢环境恶劣、工作环境危险等问题。

附图说明