[发明专利]外科手术植入成像方法及成像系统

权利要求书

1.一种手术植入用成像系统，其特征在于，包括：

支架；

机械臂，所述机械臂的第一端与所述支架可旋转连接；

成像装置，与所述机械臂的第二端连接，所述成像装置在所述机械臂的带动下自由转动，用于获取观察对象反射的光信号，并进行成像，其中，所述观察对象反射的光信号为从手术切口内传输至所述成像装置；

光源提供装置，所述光源提供装置的一端设置在所述支架上，所述光源提供装置提供的部分或全部光信号通过手术切口传输至所述观察对象，并经过所述观察对象反射至所述成像装置，用于辅助所述成像装置成像；

控制器，所述控制器与所述机械臂、光源提供装置和所述成像装置电连接，所述控制器获取所述手术切口的位置和方向调整姿态，并根据所述手术工具的位置和方向，调整所述机械臂的空中姿态，以使所述成像装置能够准确的获取反射的光信号。

2.根据权利要求1所述的成像系统，其特征在于，还包括：

牵开器，所述牵开器用于放置在所述手术切口内，以建立手术切口内部和外部的传输通道；

所述控制器获取牵开器的位置和方向调整姿态，并根据所述牵开器的位置和方向，调整所述机械臂的空中姿态，以使所述成像装置能够准确的从所述牵开器建立的通道获取反射的光信号。

3.根据权利要求1所述的成像系统，其特征在于，所述成像装置包括:

滤光片，所述滤光片用于分离出预设波长的光信号；

成像相机，所述成像相机获取所述预设范围内的波长，并用于成像。

4.根据权利要求1或2所述的成像系统，其特征在于，所述机械臂为至少具有六个关节，以实现至少具有六个自由度旋转角度。

5.根据权利要求1所述的成像系统，其特征在于，所述支架包括：

固定架；

支撑架，所述支撑架的第一端与所述固定架连接，第二端朝背离所述固定架的一侧向外延伸，所述支撑架的第二端与所述机械臂与连接，以使增大所述机械臂能够触及的空间范围。

6.根据权利要求5所述的成像系统，其特征在于，所述支架还包括：

连接件，所述连接件固定在所述支撑架的第二端，用于连接所述机械臂和所述支撑架。

7.根据权利要求5或6所述的成像系统，其特征在于，所述光源提供装置包括：

发光二极管LED,所述LED安装在所述固定架上，所述LED的发光面与所述支撑架的第二端位于所述固定架的同侧，用于将光线传输至观察对象。

8.根据权利要求7所述的成像系统，其特征在于，所述光源提供装置还包括：

光导管，所述光导管的一端与所述LED相对设置，另一端用于向手术切口内传递的光信号至所述观察对象。

9.根据权利要求8所述的成像系统，其特征在于，还包括显示器，所述显示器至少三个，至少三个所述显示器的至少有两个显示器的朝向不同，用于经由所述成像装置获取的图像进行显示。

10.根据权利要求1所述的成像系统，其特征在于，还包括：

底座，所述支架固定在所述底座上,所述底座下方设有多个滚轮。

11.一种手术植入用成像方法，其特征在于，应用于成像系统，所述成像系统包括：机械臂成像装置以及控制器，所述方法包括：

所述控制器获取牵开器的位置和方向，所述牵开器为用于建立手术切口内部和外部的通道，以辅助所述成像装置成像；

所述控制器根据所述牵开器的位置和方向调整所述机械臂的位置和方向，以使所述成像装置的获取端对准所述牵开器建立的通道；

所述成像装置通过所述通道获取经由观察对象的反射的光信号，并用于对所述观察对象成像。

12.根据权利要求11所述的成像方法，其特征在于，还包括：所述成像装置从所述反射的光信号中获取预设波长的光信号，并基于所述预设波长的光信号进行成像。