[发明专利]车辆自动驾驶决策方法、装置、车载终端和存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆自动驾驶决策方法、装置、车载终端及存储介质，通过获取目标车辆的当前位置信息、当前导航信息、当前行驶工况信息和所述目标车辆所行驶的道路的当前道路环境信息；在目标车辆的当前位置信息与目标路口之间的距离大于等于预设距离阈值时，获取道路横向决策策略，根据道路横向决策策略得到目标车辆的第一横向决策结果；否则获取路口横向决策策略，根据路口横向决策策略得到目标车辆的第二横向决策结果；根据第一横向决策结果和第二横向决策结果，确定目标车辆的行驶轨迹。本申请通过在道路工况和路口工况采用不同的决策方法，解决了自动驾驶决策模型复杂的问题，降低了道路工况下决策模型的复杂度，提高了决策效率和准确性。

技术领域

本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆自动驾驶决策方法、装置、车载终端和存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆是指通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地的一种智能车辆，自动驾驶系统通常分为地图定位、感知预测、路径导航、决策规划、车辆控制等部分，其中，决策规划模块又可以包括横向决策和纵向决策。

现有车辆决策模块通常提取多种影响车辆驾驶行为的要素，如道路线类型，周围障碍物的速度以及与自车的距离，交通标识，障碍物的预测轨迹等，并设定相关要素的量化指标，基于该量化指标确定决策状态转移的条件。但是这种决策方法难度较大，需要消耗大量计算资源，且算法性能较低，导致决策效率较低。

发明内容

为了解决现有决策方法难度大，消耗的计算资源大，算法性能和决策效率低的技术问题，本发明提供了一种车辆自动驾驶决策方法、装置、车载终端和存储介质，在道路工况采用道路横向决策策略，在路口工况采用路口横向决策策略，降低了决策系统模型复杂度，提升了算法性能和决策效率。

一方面，本申请实施例提供了一种车辆自动驾驶决策方法，包括：

获取目标车辆的当前位置信息、当前导航信息、当前行驶工况信息和所述目标车辆所行驶的道路的当前道路环境信息；

基于所述目标车辆的当前位置信息与当前道路环境信息，确定所述目标车辆的行驶场景，所述行驶场景包括道路行驶场景和路口行驶场景；

在所述目标车辆的行驶场景为所述道路行驶场景时，根据道路横向决策策略对所述目标车辆的当前行驶工况信息和所述当前道路环境信息进行处理，得到所述目标车辆的第一横向决策结果；

在所述目标车辆的行驶场景为所述路口行驶场景时，根据路口横向决策策略对所述目标车辆的当前导航信息和所述当前道路环境信息进行处理，得到所述目标车辆的第二横向决策结果；

根据所述第一横向决策结果和/或所述第二横向决策结果，确定所述目标车辆的行驶轨迹。

进一步地，所述基于所述目标车辆的当前位置信息与所述当前道路环境信息，确定所述目标车辆的行驶场景，包括：

所述当前道路环境信息包括所述目标车辆的前方目标路口和后方目标路口信息；

在所述目标车辆的当前位置信息与所述前方目标路口之间的距离大于等于第一距离阈值或所述目标车辆的当前位置信息与所述后方目标路口之间的距离大于等于第二距离阈值的情况下，确定所述目标车辆的行驶场景为所述道路行驶场景。

进一步地，

所述基于所述目标车辆的当前位置信息与当前道路环境信息，确定所述目标车辆的行驶场景，包括：

所述当前道路环境信息包括所述目标车辆的前方目标路口和后方目标路口信息；

在所述目标车辆的当前位置信息与所述前方目标路口之间的距离小于第一距离阈值或所述目标位置信息与所述后方目标路口之间的距离小于第二距离阈值的情况下，确定所述目标车辆的行驶场景为所述路口行驶场景。