[发明专利]一种具有开槽支撑的柔性针穿刺机构

权利要求书

1.一种具有开槽支撑的柔性针穿刺机构，其组成包括：柔性针（1）、支撑架（2）、开槽支撑管（3）、夹爪（4）、空心轴电机座（5）、空心轴电机（6）、丝杠滑台（7）；其特征在于支撑架（2）整体呈三角形，上面和下面分别设有通孔，支撑架（2）固定在丝杠滑台（7）的前端，空心轴电机座（5）固连在丝杠滑台（7）的滑台上，空心轴电机（6）固连在空心轴电机座（5）上，空心轴电机（6）的输出轴与夹爪（4）后端连接，开槽支撑管（3）的前端为全封闭的中空管，开槽支撑管（3）的后端开有两个对称的长方形槽，开槽支撑管（3）前端通过轴承与支架（2）上面连接，后端穿过夹爪（4）和空心轴电机（6），柔性针（1）的前端为柔性针针体（1-1），柔性针的后端为柔性针针尾（1-2），针尾（1-2）设有两个对称的长方体凸起，柔性针针尾（1-2）与夹爪（4）固连，柔性针针体（1-1）穿过开槽支撑管（3）。

2.根据权利要求1所述的一种具有开槽支撑的柔性针穿刺机构，其特征在于，所述的夹爪（4）包括夹爪前端（4-1）和夹爪后端（4-2），其中夹爪前端(4-1)设有两个螺纹通孔（4-1-1）、针和支撑管通孔（4-1-2）和针尾卡槽（4-1-3）；其中夹爪后端（4-2）设有开槽支撑管孔（4-2-1）、通孔（4-2-2）、螺纹通孔（4-2-3）和两个螺纹孔（4-2-4）；空心轴电机（6）的输出轴和夹爪后端（4-2）通过螺纹通孔（4-2-3）拧入螺钉固连，柔性针针体（1-1）穿过夹爪前端(4-1)的针和支撑管通孔（4-1-2），柔性针针尾（1-2）的两个长方体凸起与夹爪前端(4-1)的针尾卡槽（4-1-3）配合，夹爪前端(4-1)的两个螺纹通孔（4-1-1）和夹爪后端（4-2）的两个螺纹孔（4-2-4）通过螺钉固连，实现柔性针（1）的夹紧固定，开槽支撑管（3）的后端与夹爪前端(4-1)的针和支撑管通孔以及夹爪后端（4-2）的开槽支撑管孔（4-2-1）配合，实现柔性针（1）穿刺过程中的支撑，空心轴电机（6）通过夹爪（4）带动开槽支撑管（3）和柔性针（1）转动，实现柔性针（1）的自转，丝杠滑台（7）的滑台前后移动，实现柔性针（1）的进给和退回。