[发明专利]用于手术机器人智能截骨系统的监控方法及装置

说明书

本公开实施例用于手术机器人智能截骨系统的监控方法及装置中，手术机器人上设置有摆锯，所述摆锯可在不同的摆频下运动，方法包括：当摆锯进入工作状态后，对摆锯直流供电过程中的供电电流进行采集，其中，随着摆锯的摆频的变化，所述直流供电过程中电压不变；基于所述供电电流，确定控制信号；基于所述控制信号控制所述摆锯的摆频。通过直流供电电路确定其工作电流，基于该工作电流便可实现对摆锯运动状态的监控，提高了手术过程的可控性，进而保证了手术的成功率，克服了相关技术中，无法保证机器人手术的安全性和成功率的技术问题。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，具体涉及到一种用于手术机器人智能截骨系统的监控方法及装置。

背景技术

随着医疗机器人技术的发展，在临床医学手术领域，手术机器人作为手术辅助设备被广泛使用。手术机器人上通常设置有摆锯，通过该摆锯的运动可实现手术机器人在手术过程中的切削动作。

相关技术中，无法对摆锯的运动状态进行监控，进而无法保证机器人手术的安全性和成功率。

发明内容

本公开的主要目的在于提供一种用于手术机器人智能截骨系统的监控方法及装置。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供了一种用于手术机器人智能截骨系统的监控方法，所述手术机器人上设置有摆锯，所述摆锯可在不同的摆频下运动，所述方法包括：当摆锯进入工作状态后，对摆锯直流供电过程中的供电电流进行采集，其中，随着摆锯的摆频的变化，所述直流供电过程中电压不变；基于所述供电电流，确定控制信号；基于控制信号控制所述摆锯的摆频；

可选地，基于所述供电电流，确定控制信号，包括基于所述供电电流，确定所述摆锯在当前工作状态下的工作用的产热量；基于所述产热量和预设产热量阈值，确定控制信号；或，基于供电电流，确定所述摆锯的工作电流；基于所述工作电流和预设工作电流阈值，确定所述控制信号。

可选地，所述供电电流，确定控制信号，包括：

若所述工作电流大于或等于预设工作电流阈值，则确定所述控制信号为用于降低摆锯摆幅的控制信号；若所述工作电流小于预设工作电流阈值，则确定所述控制信号为用于保持摆锯摆幅不变的控制信号；或，若所述产热量大于或等于预设产热量阈值，则确定所述控制信号为用于降低摆锯的摆幅的控制信号；若所述产热量小于预设产热量阈值，则确定所述控制信号为用于保持摆锯摆幅不变的控制信号。

可选地，方法还包括：确定所述供电电流不为零时的时长；将所述时长与预设的临床信息对应存储。

可选地，不同型号的摆锯，产热量阈值或预设工作电流阈值不同；或，摆锯所作用的不同的手术部位，产热量阈值或预设工作电流阈值不同。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于手术机器人智能截骨系统的监控装置，所述手术机器人上设置有摆锯，所述摆锯可在不同的摆频下运动，所述装置包括：电流采集单元，被配置成当摆锯进入工作状态后，对摆锯直流供电过程中的供电电流进行采集，其中，随着摆锯的摆频的变化，所述直流供电过程中电压不变；确定单元，被配置成基于采集的电流，确定摆锯的工作电流，其中，基于工作电流的变化，确定控制信号，以通过控制信号控制所述摆锯的摆频。

根据本公开的第三方面，提供了一种用于手术机器人智能截骨系统的监控电路，包括：依次连接的电流转换模块、电流变送模块和闭环电路；电流转换模块，将交流电流转换为直流电流，以通过直流电流对摆锯进行供电，其中，随着摆锯的摆频的变化，所述直流供电过程中电压不变；电流变送模块，对直流电流进行转数值转换并恒流输出；闭环电路，接收电流变送模块输出的恒流电流，并将该恒流电流的信息发送至预设的控制

模组，以使预设的控制模组基于所述信息确定所述摆锯在当前工作状态下的工作用的产热量。

可选地，闭环电路还包括继电器电路，所述继电器电路包括常开触点，在摆锯未进入工作状态时，常开触点保持常开状态，不对摆锯供电。