[发明专利]一种实现精确等圆弧弯曲的绳驱连续型机械臂

权利要求书

1.一种绳驱连续型机械臂，其特征在于，包括：

基座；

至少一个分段，转动设置在所述基座上；

所述分段包括：

第一臂节(110)，设置在所述基座上，所述第一臂节(110)上端设置有第一主齿轮(113)，所述第一臂节(110)的左右两侧均设置有第一外侧绳孔(112)，两个所述第一外侧绳孔(112)沿上下方向贯通，两个所述第一外侧绳孔(112)的上端口的中心连线的中点与所述第一主齿轮(113)的中心重合；

第二臂节(130)，位于所述第一臂节(110)上侧，所述第二臂节(130)下端设置有第二主齿轮(133)，所述第二主齿轮(133)和所述第一主齿轮(113)啮合，所述第二臂节(130)的左右两侧均设置有第二外侧绳孔(132)，两个所述第二外侧绳孔(132)沿上下方向贯通，两个所述第二外侧绳孔(132)的下端口的中心连线的中点与所述第二主齿轮(133)的中心重合；

第一连杆(120)，两端分别与所述第一主齿轮(113)和所述第二主齿轮(133)同轴转动连接；

所述第一臂节(110)的上下两端均设置有第一主齿轮(113)，两个所述第一外侧绳孔(112)的上端口的中心连线的中点与所述第一臂节(110)上端的所述第一主齿轮(113)的中心重合，两个所述第一外侧绳孔(112)的下端口的中心连线的中点与所述第一臂节(110)下端的所述第一主齿轮(113)的中心重合；

所述第二臂节(130)的左右两侧均设置有第二内侧绳孔(131)，两个所述第二内侧绳孔(131)沿上下方向贯通，两个所述第二内侧绳孔(131)的下端口的中心与所述第二主齿轮(133)的中心共线，两个所述第二内侧绳孔(131)位于两个所述第二外侧绳孔(132)内侧；

所述第二臂节(130)的上下两端均设置有第二主齿轮(133)，两个所述第二外侧绳孔(132)的上端口的中心连线的中点与所述第二臂节(130)上端的所述第二主齿轮(133)的中心重合，两个所述第二外侧绳孔(132)的下端口的中心连线的中点与所述第二臂节(130)下端的所述第二主齿轮(133)的中心重合；

所述分段还包括：

第三臂节(150)，位于所述第二臂节(130)上侧，所述第三臂节(150)下端设置有第三主齿轮(151)；所述第三主齿轮(151)和所述第二臂节(130)上端的所述第二主齿轮(133)啮合；

第二连杆(140)，两端分别与所述第三主齿轮(151)和所述第二臂节(130)上端的所述第二主齿轮(133)转动连接；

所述第一连杆(120)上端设置有与所述第二臂节(130)下端的所述第二主齿轮(133)同轴的第一副齿轮(121)，所述第二连杆(140)下端设置有与所述第三主齿轮(151)同轴的第二副齿轮(141)，所述第一副齿轮(121)和所述第二副齿轮(141)啮合。

2.根据权利要求1所述的绳驱连续型机械臂，其特征在于，所述第一臂节(110)的左右两侧均设置有第一内侧绳孔(111)，两个所述第一内侧绳孔(111)沿上下方向贯通，两个所述第一内侧绳孔(111)的上端口的中心与所述第一主齿轮(113)的中心共线，两个所述第一内侧绳孔(111)位于两个所述第一外侧绳孔(112)内侧。

3.根据权利要求1所述的绳驱连续型机械臂，其特征在于，所述第三臂节(150)的上下两端均设置有所述第三主齿轮(151)，所述第三臂节(150)的左右两侧均设置有第三外侧绳孔，两个所述第三外侧绳孔沿上下方向贯通，两个所述第三外侧绳孔的上端口的中心连线的中点与所述第三臂节(150)上端的所述第三主齿轮(151)的中心重合，两个所述第三外侧绳孔的下端口的中心连线的中点与所述第三臂节(150)上端的所述第三主齿轮(151)的中心重合。

4.根据权利要求1所述的绳驱连续型机械臂，其特征在于，还包括设置在所述基座上的驱动装置，所述驱动装置包括：

绞盘，转动设置在所述基座上；

两根驱动绳索，分别穿过两个所述第一外侧绳孔(112)和两个所述第二外侧绳孔(132)，并分别固定在两个所述第二外侧绳孔(132)上端，两根所述驱动绳索均与所述绞盘连接。