[发明专利]一种基于全景视觉的农业机械远程辅助驾驶系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于全景视觉的农业机械远程辅助驾驶系统及方法，属于无人驾驶农业机械技术领域。本发明所提出的远程辅助驾驶农业机械系统可以更好地驾驶农业机械，具体实现远程辅助驾驶农业机械的方法包括：当农业机械自动驾驶时遇到复杂环境而无法做出判断时，农业机械立刻停止运行，并向远程控制室发送驾驶状态切换指令；驾驶员将农业机械由自动驾驶状态切换为远程手动驾驶状态；执行相应指令，对农业机械进行远程驾驶操作；当农业机械可以判断周围环境时，驾驶员再将农业机械驾驶状态切换为自动驾驶。本发明可以很好地解决农业机械遇到复杂环境而无法做出判断的情况下，能够有效切换为手动驾驶，从而保证农业机械的安全运行。

技术领域

本发明涉及无人驾驶农业机械技术领域，特别是涉及一种基于全景视觉的农业机械远程辅助驾驶系统及方法。

背景技术

随着科技的发展，一些与交通运输相关的行业逐步无人化，在农业方面，出现了可以满足不同需求的无人驾驶的农业机械，他们广泛地用于田间地头为大众服务。

现阶段无人驾驶技术还不足以完全无人化，在特殊情况下需要人工干预。例如，无人驾驶的农业机械在出现复杂情况无法做出判断时，需要将农业机械自动驾驶状态切换为远程驾驶状态，来防止出现一些安全问题。但是要想实现远程驾驶，远程控制端的真实性是必不可少的，保障了真实性才能使远程控制室的驾驶员就像坐在农业机械上一样进行操作，这样才能保证远程驾驶的安全。鉴于上述原因，本发明提出了一种基于全景视觉的远程辅助驾驶农业机械系统及方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够更好的提供无人驾驶农业机械作业安全性的于全景视觉的农业机械远程辅助驾驶系统及方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于全景视觉的农业机械远程辅助驾驶系统，包括农业机械本体和远程控制室，所述农业机械本体上安装有鱼眼摄像机和超声波雷达，所述鱼眼摄像机和超声波雷达均设置有六个，分别固定安装在农业机械本体的正前方、左前方、右前方、正后方、左后方、右后方；所述农业机械本体上还固定安装有指令接收装置、指令发送装置和驾驶状态切换装置；所述远程控制室与农业机械本体之间进行通信连接，所述远程控制室中安装有远程驾驶装置，所述远程驾驶装置包括有方向盘、油门踏板、档位、座椅、手刹、刹车踏板、离合器踏板、操作台、切换按钮、状态指示灯和全景屏幕，所述状态指示灯包括黄灯、绿灯和红灯。

优选地，所述远程控制室中还安装有远程驾驶系统，所述远程驾驶系统与远程驾驶装置相匹配，所述远程驾驶系统包括有信息获取模块、信号发送模块、信号接收模块和驾驶状态切换模块；

所述信息获取模块，与鱼眼摄像机相匹配，通过接收由六个鱼眼摄像机(1)组成的全景拍摄系统拍摄的360°全景照片来获取农业机械本体(10)驾驶位置及周边环境情况；

所述信号发送模块，与指令发送装置相匹配，当农业机械本体的自动驾驶系统需要切换驾驶状态时，通过信号发送模块向远程控制室发送驾驶状态切换信号；

所述信号接收模块，与指令接收装置相匹配，用于接收农业机械本体向远程控制室发送的驾驶状态切换信号；

所述驾驶状态切换模块，与驾驶状态切换装置相匹配，用于响应驾驶状态切换制定，将农业机械本体由自动驾驶状态切换至远程手动驾驶状态。

一种基于全景视觉的农业机械远程辅助驾驶方法，包括以下步骤：

S1、在农业机械本体的正前方、左前方、右前方、正后方、左后方、右后方上安装鱼眼摄像机和超声波雷达，并将其调整好角度；

S2、通过农业机械本体上固定安装的六个鱼眼摄像机采集农业机械本体周围的环境状态，确保每个鱼眼摄像机都能检测到60°画面，实现360°无死角无盲区拍摄，鱼眼摄像机的俯仰视场角为0～60°，前后视场角为0～180°，然后通过全景拼接算法将六张鱼眼摄像机拍摄的原始图像合并为一张全景鸟瞰图；