[发明专利]一种可应用于无人天车非直线运行的路径规划方法

说明书

一种可应用于无人天车非直线运行的路径规划方法，对从源地址“可视”的相关点进行处理，建立迭代起点表；具体为：从源地址对所有的相关点进行“可视性”检测，即先判断源地址与相关点之间的直接连接是否不与任何相关区相交，然后再判断以该直接连接为矩形的对角线，以库区的平行线为矩形的边线，源地址点、相关点所形成的矩形是否与禁行区不重叠；解决了现有技术中，小车以曲线段的方式，容易使小车穿过禁行区，引发安全事故的问题。

技术领域

本发明涉及的是路径规划领域，特别涉及一种可应用于无人天车非直线运行的路径规划方法。

背景技术

随着我国经济发展水平的不断提高，现代物流业也飞速发展，仓储环节在现代物流业中起着承接供应链上下游的作用，使得传统仓储管理面临巨大挑战，与现代物流业相互脱节，非常不利于物流业进步与发展，智能化、无人化仓储管理系统仓储管理发展的必然趋势。

无人天车自动调度是智能仓储管理系统的核心，而天车路径规划是天车自动调度的基础，是天车能否安全、可靠运行的关键。天车运行路径规划的准确性不仅关系到系统的运行安全，而且与系统的运行效率、运行成本息息相关。

在先前的无人天车路径规划中，主要通过2种方式来进行：1，分别规划无人天车大、小车的路径，先根据规划的路径，调度大(小)车，等大(小)车根据规划的路径到达规划目的点时，再调度小(大)车执行规划的路径，从而达到目的点；2，以小车直线运动为前提进行路径规划，规划出从源地址到目的地址的一段折线段，同时调度大小车。

在方式1中，因为是分别调度大、小车而非同时，效率不高；在方式2中，虽然同时调度大、小车，但是是以小车的直线运行为前提，而在实际的生产环境中，当同时调度大、小车时，很难保证小车以直线段(或折线段)的方式运动，而更多的是曲线段的方式，从而很容易使小车穿过禁行区，引发安全事故。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种可应用于无人天车非直线运行的路径规划方法。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

一种可应用于无人天车非直线运行的路径规划方法，包括：

S100.根据库区内锁区及人行通道区，获取禁行区表；

S200.根据天车运行的源地址、目标地址及禁行区表，建立相关区表；

S300.根据相关区表计算相关点；

S400.对从源地址“可视”的相关点进行处理，建立迭代起点表；具体为：从源地址对所有的相关点进行“可视性”检测，即先判断源地址与相关点之间的直接连接是否不与任何相关区相交，然后再判断以该直接连接为矩形的对角线，以库区的平行线为矩形的边线，源地址点、相关点所形成的矩形是否与禁行区不重叠；

S500.对迭代起点表进行启发式搜索，直到迭代起点表中包含目标地址；

S600.从目标地址回溯到源地址，得到最短运行路径及最短距离。

2.如权利要求1所述的一种可应用于无人天车非直线运行的路径规划方法，其特征在于，S100中，根据库区内锁区及人行通道区，获取禁行区表的具体方法为：根据库区内锁区及人行通道区的分布，以及业主对安全裕度的要求，对锁区及人行通道区进行扩展，得到天车运行的禁行区。

3.如权利要求1所述的一种可应用于无人天车非直线运行的路径规划方法，其特征在于，S200中，根据天车运行的源地址、目标地址及禁行区表，建立相关区表的具体方法为：根据天车运行的源地址、目标地址及禁行区表，构建源地址到目标地址的穿越线，所有与穿越线相交的禁行区加入相关区表；构建源地址到相关区顶点的穿越线，所有与穿越线相交的禁行区也加入相关区表；构建相关区顶点到目标地址的穿越线，所有与穿越线相交的禁行区也加入相关区表。