[发明专利]被动式三维成像装置

权利要求书

1.一种被动式三维成像装置，其特征在于，包括：

光信号采集模块，用于采集来自场景与目标的不同谱段的光信号；

光电传感模块，用于基于所述不同谱段的光信号生成多帧二维图像；

处理器模块，用于基于所述多帧二维图像获取所述被动式三维成像装置的位姿信息，并基于所述位姿信息与所述多帧二维图像生成三维图像。

2.如权利要求1所述的被动式三维成像装置，其特征在于，所述光信号采集模块为单孔径宽谱段光学系统，所述单孔径宽谱段光学系统的焦距可调。

3.如权利要求1所述的被动式三维成像装置，其特征在于，所述光电传感模块工作谱段至少包括可见光谱段，所述可见光谱段的像元间距为6μm×6μm、有效像素数为1280×1024，图像频帧为25HZ。

4.如权利要求1所述的被动式三维成像装置，其特征在于，所述光电传感模块工作谱段至少包括红外谱段，所述红外光谱段的像元间距为12μm×12μm、有效像素数640×512，图像频帧为25HZ。

5.如权利要求1所述的被动式三维成像装置，其特征在于，所述处理器模块用于：

基于所述多帧二维图像，采用视觉同步定位与建图方法，获得所述位姿信息与场景的稀疏点云；

将所述位姿信息与所述稀疏点云作为基于深度学习的多帧深度估计方法的优化输入，获得场景的原始深度图；

根据所述原始深度图选取不同距离上的多个离散点，并通过离散点标定模块获取离散点距离信息，以对所述原始深度图进行标定，获得场景的深度图，生成场景的三维图像。

6.如权利要求5所述的被动式三维成像装置，其特征在于，所述离散点标定模块的发射光源根据所述离散点的位姿进行指向控制。