[发明专利]加工车间无人小车系统调度方法、系统和存储介质

说明书

本发明公开了一种加工车间无人小车协同调度方法、系统和存储介质。一种加工车间无人小车协同调度方法包括：随机生成加工车间中多个无人小车的连续动作序列集合，连续动作序列集合中每个无人小车的连续动作序列为无人小车完成一项任务的动作序列；将连续动作序列集合与加工车间的仿真多维矩阵进行交互，得到训练数据集合；根据训练数据集合对无人小车网络模型进行训练和优化，输出无人小车网络模型参数；使用无人小车网络模型参数控制多个无人小车在加工车间中运行。本发明实施例的技术方案，提高了自动加工车间中无人小车的作业效率。

技术领域

本发明实施例涉及智能控制技术，尤其涉及一种加工车间无人小车协同调度方法、系统和存储介质。

背景技术

自动导航车(Automated Guided Vehicle，AGV)已经在工业领域中得到了广泛的应用，AVG可以自动运行，在自动加工车间中实现原料和成品的自动搬运，因此AVG也可称为无人小车。例如，使用AGV在注塑加工车间的生产过程中进行原料和成品搬运，可以大幅提高生产效率，节约人工成本、提高智能工厂的自动化水平。

但在自动加工车间中，常由多辆无人小车同时进行作业，如何在多辆无人小车之间进行协调，从而高效地进行联动作业，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种加工车间无人小车协同调度方法、系统和存储介质，以提高自动加工车间中无人小车的作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种加工车间无人小车协同调度方法，包括：

随机生成加工车间中多个无人小车的连续动作序列集合，连续动作序列集合中每个无人小车的连续动作序列为无人小车完成一项任务的动作序列；

将连续动作序列集合与加工车间的仿真多维矩阵进行交互，得到训练数据集合；

根据训练数据集合对无人小车网络模型进行训练和优化，输出无人小车网络模型参数；

使用无人小车网络模型参数控制多个无人小车在加工车间中运行。

在第一方面一种可能的实现方式中，使用无人小车网络模型参数控制多个无人小车在加工车间中运行之后，还包括：

更新仿真多维矩阵。

在第一方面一种可能的实现方式中，随机生成加工车间中多个无人小车的连续动作序列集合之前，还包括：

建立加工车间的仿真模拟环境，根据仿真模拟环境得到加工车间的仿真多维矩阵，仿真多维矩阵包括无人小车特征矩阵、障碍物特征矩阵和原料特征矩阵。

在第一方面一种可能的实现方式中，建立加工车间的仿真模拟环境，根据仿真模拟环境得到加工车间的仿真多维矩阵包括：

根据加工车间的尺寸、加工车间中的障碍物位置、原材料位置和多个无人小车的位置，建立加工车间的仿真模拟环境；

根据加工车间的尺寸确定仿真多维矩阵的大小，将加工车间中的障碍物位置、原材料位置和多个无人小车分别作为仿真多维矩阵中的元素，得到加工车间的仿真多维矩阵。

在第一方面一种可能的实现方式中，将连续动作序列集合与加工车间的仿真多维矩阵进行交互，得到训练数据集合，包括：

将连续动作序列集合与加工车间的仿真多维矩阵进行交互，得到环境多维特征集合和动作奖励值集合；

根据训练数据集合对无人小车网络模型进行训练和优化，输出无人小车网络模型参数，包括：

根据所环境多维特征集合和动作奖励值集合对无人小车网络模型进行训练和优化，在连续动作序列集合中各动作的动作奖励值最优时，输出无人小车网络模型参数。