[发明专利]一种太阳能除草机器人及其控制方法

说明书

本发明提供一种太阳能除草机器人，涉及农业机械领域，包括：中控台、麦克纳姆轮、编码电机、并联多自由度执行机构、平台升高支架、机体搭载平台、太阳能板、蓄电池；所述机体搭载平台的四角底部分别安装有四根平台升高支架；所述每根平台升高支架地底部安装有一个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮由一个编码电机驱动；所述机体搭载平台正下方安装有并联多自由度执行机构；所述机体搭载平台上平面的后方两侧固定安装有太阳能板；所述机体搭载平台前方安装有中控台；解决了目前智能农业除草机器人由于供电方式的限制导致作业范围和作业时间受限的问题。

技术领域

本发明涉及农业机器技术领域，具体为一种太阳能除草机器人及其控制方法。

背景技术

农业作为立国之本，一直以来都受到全社会的关注，目前，我国正大力推广智慧农业，随着现代科学技术和人工智能的不断发展，大量智能农机装备应用于农业生产的各个环节，传统的石油农业正在慢慢向智能农业，绿色农业转变，不仅提高了农业生产效率，而且大大降低了劳动力成本。

农田杂草一直以来都是农业种植中亟须解决的问题，目前我国的农业除草方式主要有人工除草和化学除草，但存在耗费大量人力物力或是易造成环境污染的局限性。智能农业除草机器人融合了环境分析、路径导航、视觉识别和运动控制等多种技术，是应用于精准农业中除草作业的智能机器人系统。然而现有大部分的除草机机器人仅仅能拔除杂草，供电方式多为实时连接电源或由蓄电池供电，导致除草机的作业范围和作业时间受限。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种太阳能除草机器人，解决了上述背景技术中提出的目前智能农业除草机器人由于供电方式的限制导致作业范围和作业时间受限的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种太阳能除草机器人，包括：中控台、麦克纳姆轮、编码电机、并联多自由度执行机构、平台升高支架、机体搭载平台、太阳能板、蓄电池；

所述机体搭载平台的四角底部分别安装有四根平台升高支架；

所述每根平台升高支架地底部安装有一个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮由一个编码电机驱动；

所述机体搭载平台正下方安装有并联多自由度执行机构；

所述机体搭载平台上平面的后方两侧固定安装有太阳能板；

所述机体搭载平台前方安装有中控台。

优选地，所述并联多自由度执行机构，包括：第一执行器高度调节机构、第二执行器高度调节机构、第一主轴、第二主轴、末端执行器安装位、旋转电机、三组主传动杆、三组副传动杆、主轴转向电机、执行器位置角度调节结构；

所述主轴转向电机转动带动第一主轴和第二主轴旋转并调整角度；

所述主轴转向电机转动带动第一执行器高度调节机构、第二执行器高度调节机构并驱动副传动杆带动末端执行器安装位进行升降运动；

所述执行器位置角度调节机构下安装有三组旋转电机，所述每组旋转电机带动对应的每组主传动杆和副传动杆运动，并对末端执行器安装位进行角度调节。

优选地，所述副传动杆与所述末端执行器安装位的边沿进行连接，各个连接点位置关于所述末端执行器安装位的中点中心对称；所述末端执行器为安装位为圆环形用以安装除草执行部件。

优选地，所述机体搭载平台下方还安装有包含多个LED灯珠的光源组；LED灯珠所述均匀分布在搭载平台下。

优选地，所述太阳能板连接光源转换器、传感器、升压稳压电路和透镜耦合系统；所述太阳能板收集的电能经控制器向所述蓄电池充电；所述蓄电池的电能通过逆变器向除草机器人的各个部件提供电源。