[发明专利]清洁机及地图构建方法

说明书

本申请涉及一种清洁机及地图构建方法。该方法包括：从探测传感器采集的点云数据中提取第一点云数据，其中，第一点云数据包括与清洁机的距离在第一范围内的多个距离信息；基于第一点云数据构建探索地图；在探索地图构建完成后，控制清洁机按照探索地图进行清洁，并在清洁过程中，从探测传感器采集的点云数据中提取第二点云数据，其中，第二点云数据包括与清洁机的距离在第二范围内的多个距离信息，第二范围小于第一范围；利用第二点云数据修正探索地图。本申请解决了清洁机器人无法在保障建图精度的基础上提高建图效率的技术问题。

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机及地图构建方法。

背景技术

清洁机器人已逐渐成为现代家庭必不可少的智能家居设备。在清洁机器人进入未知环境时，一般需要先进行地图探索，把整个未知环境的地图构建出来，然后根据构建出来的地图进行定位和导航实现全局规划和全局清扫。地图构建过程中，安装在清洁机器人上的激光雷达(LIDAR)通过向目标物体发射激光光束并接收从目标物体反射的光束来测量目标物体的位置、速度等信息，进行障碍物识别。然而，测距误差时刻存在，相对来说，距离清洁机器人越远，障碍物的测距误差越大，对于不同的障碍物，由于反射率以及测距距离不一致等因素引起的测距噪声也不一致。

目前，相关技术中，针对此问题，通常会使用滤波算法对点云进行预处理，如果滤波参数设置得较强，则可以过滤掉大部分的噪点，但是部分正常的测距点也被过滤掉，导致点云较少，导致建图效率较低。如果滤波参数设置得较弱，则可以保留大部分的点云，但是也会保留部分测距噪点，影响建图精度。

针对清洁机器人无法在保障建图精度的基础上提高建图效率的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供了一种清洁机及地图构建方法，以解决清洁机器人无法在保障建图精度的基础上提高建图效率的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种地图构建方法，包括：

从探测传感器采集的点云数据中提取第一点云数据，其中，第一点云数据包括与清洁机的距离在第一范围内的多个距离信息；

基于第一点云数据构建探索地图；

在探索地图构建完成后，控制清洁机按照探索地图进行清洁，并在清洁过程中，从探测传感器采集的点云数据中提取第二点云数据，其中，第二点云数据包括与清洁机的距离在第二范围内的多个距离信息，第二范围小于第一范围；

利用第二点云数据修正探索地图。

可选地，基于第一点云数据构建探索地图包括：

在探索地图中存在未探索区域的情况下，控制清洁机前往未探索区域，并获取未探索区域的第一点云数据以补充探索地图，直至探索地图中不存在未探索区域。

可选地，在探索地图中存在未探索区域的情况下，控制清洁机前往未探索区域，并获取未探索区域的第一点云数据以补充探索地图包括：

将探索地图中的所有空旷位置确定为清洁机的可达位置；

在可达位置中存在未探索区域的情况下，确定清洁机的当前位置至各个未探索区域的距离；

将距离清洁机的当前位置最近的未探索区域确定为目的地；

基于探索地图上已有的可达位置规划出清洁机的当前位置至目的地的连通路径；

控制清洁机沿连通路径移动至未探索区域；

获取在未探索区域采集的第一点云数据，并基于第一点云数据构建未探索区域的地图，以补充探索地图。

可选地，点云数据包括在清洁机的移动过程中采集的多帧点云数据；其中，

基于第一点云数据构建探索地图还包括：