[发明专利]一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种雷达数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前帧的雷达数据，以及参考帧的雷达数据，其中，所述参照帧为所述当前帧的前一帧，所述雷达数据包括一个雷达对至少一个对象检测的雷达数据；

获取在所述参考帧中存在且在所述当前帧中不存在的第一对象，以及在所述参考帧中不存在且在所述当前帧中存在的第二对象；

获取第i个所述第一对象在所述参考帧中的跟驰对象，i取1至N的整数，N为所述第一对象的总数量；

当获取到所述跟驰对象时，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，从所述第二对象中，获取第i个所述第一对象在所述当前帧中的拼接对象；

当获取到所述拼接对象时，将所述拼接对象在所述当前帧中的雷达数据，确定为第i个所述第一对象在所述当前帧中的雷达数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第i个所述第一对象在所述参考帧中的跟驰对象，包括：

根据第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，确定第i个所述第一对象所在的参考区域；

获取在所述参照帧中处于所述参考区域内的第三对象；

将所述第三对象中，与第i个所述第一对象距离最近，且位于第i个所述第一对象前方的对象，确定为第i个所述第一对象在所述参考帧中的跟驰对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，雷达数据包括对象的位置和运动方向；

所述根据第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，确定第i个所述第一对象所在的参考区域，包括：

确定目标直线，其中，所述目标直线为经过第i个所述第一对象在所述参考帧中的位置，且与第i个所述第一对象在所述参考帧中的运动方向平行；

基于所述目标直线，获得第一直线、第二直线、第三直线和第四直线，并将所述第一直线、所述第二直线、所述第三直线和所述第四直线相交形成的矩形区域，确定为所述参考区域；

其中，所述第一直线和所述第二直线位于所述目标直线两侧，且均与所述第一直线和所述第二直线平行，且所述第一直线与所述目标直线的距离为第一预设值，所述第二直线与所述目标直线的距离为所述第一预设值；

所述第三直线经过第i个所述第一对象在所述参考帧中的位置，且与所述目标直线垂直，所述第四直线经过第一目标参考点，且与所述目标直线垂直，所述第一目标参考点为所述目标直线上沿第i个所述第一对象在所述参考帧中的运动方向向前的一点，且所述第一目标参考点与所述第三直线的距离为所述第二预设值。

4.根据权利要求1所述的雷达数据处理方法，其特征在于，所述根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，从所述第二对象中，获取第i个所述第一对象在所述当前帧中的拼接对象，包括：

在获取到所述跟驰对象的情况下，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，预测第i个所述第一对象在所述当前帧中的目标位置；

根据所述目标位置，从所述第二对象中，获取第i个所述第一对象在所述当前帧中的拼接对象。

5.根据权利要求4所述的雷达数据处理方法，其特征在于，雷达数据包括对象的位置和速度；

所述在获取到所述跟驰对象的情况下，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，预测第i个所述第一对象在所述当前帧中的目标位置，包括：

在获取到所述跟驰对象的情况下，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的速度和位置，第i个所述第一对象在所述参考帧中的速度和位置，以及预先确定的跟驰模型，计算第i个所述第一对象在所述参考帧中的第一加速度；

计算第i个所述第一对象在所述参考帧中的第二加速度，其中，所述第二加速度为所述第一对象在所述参考帧中受到的边界作用力和排斥力的合力产生的加速度；

根据所述第一加速度和所述第二加速度，确定第i个所述第一对象在所述参考帧中的综合加速度；

根据所述综合加速度，预测第i个所述第一对象在所述当前帧中的目标位置。