[发明专利]路径规划方法、装置、设备及车辆控制方法、装置、设备

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

预测目标障碍物在未来一段时间内的多个时间点所处的预测位置，并针对每个预测位置生成预测框；

以自车从当前位置行驶到目标位置且避开所述每个预测位置对应的预测框为对象进行路径规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预测目标障碍物在未来一段时间内的多个时间点所处的预测位置，包括：

以自车从当前位置行驶到目标位置生成初始参考路径；

假设目标障碍物在所述未来一段时间内沿着与所述初始参考路径平行的路径、且以预设速度行驶，预测目标障碍物在所述未来一段时间内的多个时间点所处的预测位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以预设速度行驶，包括：

目标障碍物以当前速度匀速行驶；或者，

目标障碍物以当前行驶的加速度加速行驶；或者，

目标障碍物以当前行驶的减速度减速行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个预测位置生成预测框，包括：

以所述每个预测位置为中心，生成二维形状或三维形状的预测框。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个预测位置生成预测框，包括：

所述预测位置对应的时间点越靠后，所生成的预测框越小。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，针对每个预测位置生成预测框，包括：

以所述每个预测位置为圆心，生成圆形的预测框；且，

所述预测位置对应的时间点越靠后，所生成的预测框的圆形半径越小。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以自车从当前位置行驶到目标位置且避开所述每个预测位置对应的预测框为对象进行路径规划，包括：

以自车从当前位置行驶到目标位置生成初始参考路径；

对所述初始参考路径进行平滑处理，得到优化参考路径；

以所述优化参考路径为基础、考虑避开所述每个预测位置对应的预测框为对象进行路径规划。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当自车按照所述路径规划的结果行驶的同时，实时判断所述路径规划的结果是否可用；

当所述路径规划的结果不可用时，重新执行所述路径规划方法。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，实时判断所述路径规划的结果是否可用，包括：

按照预设频率启动判断所述路径规划的结果是否可用。

10.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

执行如权利要求1-9任一项所述的路径规划方法，得到路径规划的结果；

控制自车按照所述路径规划的结果行驶。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算自车在未来第一预设时长内行驶完所述路径规划的结果所需的行驶速度；

控制自车按照所述行驶速度行驶。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，执行如权利要求1-9任一项所述的路径规划方法，包括：

启动超车模式或会车模式时，执行如权利要求1-9任一项所述的路径规划方法。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，启动超车模式或会车模式，包括：

根据自车的当前位置和目标位置，以及目标障碍物的位置，判断是否需要超车或会车；

确定需要超车或会车时，根据自车和目标障碍物的速度情况确定启动超车模式还是会车模式。