[发明专利]工业机器人控制系统可靠性评估方法和装置

权利要求书

1.工业机器人控制系统可靠性评估方法，应用于测试场景，其特征在于，包括：

获取单位时间内机器人处于运动状态下的实时有功功率信息，通过功率信息得到单位时间内机器人运动时力度变化信息，建立机器人施力预测模型矩阵；

获取单位时间内机器人路径移动节点信息，建立机器人实时路径时刻图；

整合分析施力预测模型矩阵和实时路径时刻图，筛出发生偏移时的偏移时间节点，得到该时间点对应的机器人做功时的作用力力度变量，判断机器人工作失误概率。

2.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统可靠性评估方法，其特征在于，所述作用力力度变量的判断方法包括：

根据所述路径移动节点信息，在单位时间内将输出机器人施力点的初始位置信息和到达作业目标点时的位置信息，得到单位时间内做功过程中位移总值；

根据所述机器人施力预测模型矩阵，输出单位时间节点和其对应时间节点时的功率信息，当对应时间节点时的功率信息发生波动时对应的时间节点视作偏移时间节点；

计算偏移时间节点中对应的做功总值，结合单位时间内做功过程中位移总值得到单位时间内做功时作用力力度变量。

3.根据权利要求2所述的工业机器人控制系统可靠性评估方法，其特征在于，所述单位时间内做功过程中位移总值的获取方法包括：

根据所述路径移动节点信息输出机器人施力点的初始位置信息和到达作业目标点时的位置信息，以横向位移距离为x轴，纵向位移距离为y轴，高度位移距离为z轴建立三维坐标系，计算初始位置信息和到达作业目标点时的位置信息在三维坐标系中的距离。

4.根据权利要求3所述的工业机器人控制系统可靠性评估方法，其特征在于，所述作用力力度变量的判断方法包括有：

根据偏移时间节点中对应的偏离功率输出实际的单位时间内的做功值；

当输出功率发生变化时，根据单位时间内做功过程中发生偏移的位移总值在三维坐标系中与实际的位移总值重合面积视作偏移面积；

根据单位时间内的做功值和偏移面积得到单位时间内作用力的作用力力度变量。

5.根据权利要求4所述的工业机器人控制系统可靠性评估方法，其特征在于，所述输出功率发生变化的次数的标记步骤中包括：

设定处在正常状态下的修订系数变化范围，在单位时间内功率发生变化处在正常变化范围内则不计数，

修正系数采用与被测试设备功能相似的设备所适用的参数值。

6.根据权利要求5所述的工业机器人控制系统可靠性评估方法，其特征在于，所述实际的位移总值的计算方法包括有：

根据处在正常状态下的修订系数对应的做功信息，得到单位时间内处在正常状态下的施力点的初始位置信息和到达作业目标点时的位置信息得到总位移总值。

7.根据权利要求6所述的工业机器人控制系统可靠性评估方法，其特征在于，所述判断机器人工作失误概率的计算方法包括：

根据测试时间范围内输出功率发生变化的次数与固定时间的比率输出机器人工作失误的概率。

8.一种工业机器人控制系统可靠性评估装置，其特征在于，包括：

节点标记模块：所述节点标记模块用于采集上下、左右方向的方向向量；

控制器，所述控制器应用于如权利要求1-7中任一项中所述的工业机器人控制系统可靠性评估方法。