[发明专利]一种车辆换道处理方法和装置

说明书

本发明公开了一种车辆换道处理方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收目标车辆传输的当前行车环境参数，以确定位于目标车辆周围的其他车辆的信息；以目标车辆为起点，从其他车辆中通过选择车辆和对应的车辆信息，生成多个通行顺序；从多个通行顺序中筛选出目标通行顺序，按照目标通行顺序中的车辆优先级顺序，依次为每个车辆规划无冲突轨迹，以使得目标车辆和其他车辆同时行驶时不发生碰撞；按照对目标车辆规划的无冲突轨迹，触发目标车辆进行换道操作。该实施方式采用蒙特卡洛树搜索方法和启发式规则，可快速筛选出目标通行顺序，根据行车参数从预设轨迹集中匹配相应轨迹，提高换道决策生成效率，保证换道安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆换道处理方法和装置。

背景技术

换道策略是保障自动驾驶车辆驾驶安全的关键技术，而在复杂的动态环境下行驶时，使车辆做出安全、符合要求的换道决策仍然是一个难点。现有虽提出很多换道决策方法，但大多属于最优规划策略，以通过设计求解算法或直接借助商业软件求解，求解时间通常较长，甚者由于非线性约束无法获得可行解。

作为上述实施方式的优化方式，提出可行规划策略，以根据人为设计的启发式规则决定通行顺序，再根据得出的通行顺序对所有车辆的轨迹进行优化。然而启发式规则给出的通行顺序大多服从先入先出的原则，而该原则难以产生较好的交通性能。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆换道处理方法和装置，用于处理不同层级的冲突，并能同时兼顾交通协调性能和计算时间，以至少能够解决现有技术中确定自动驾驶车辆换道策略难的现象。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆换道处理方法，包括：

接收目标车辆传输的当前行车环境参数，以确定位于所述目标车辆周围的其他车辆的信息；

以所述目标车辆为起点，从所述其他车辆中通过选择车辆和对应的车辆信息，生成多个通行顺序；

从所述多个通行顺序中筛选出目标通行顺序，按照所述目标通行顺序中的车辆优先级顺序，依次为每个车辆规划无冲突轨迹，以使得所述目标车辆和所述其他车辆同时行驶时不发生碰撞；

按照对所述目标车辆规划的无冲突轨迹，触发所述目标车辆进行换道操作。

可选的，在所述确定位于所述目标车辆周围的其他车辆的信息之前，还包括：

若所述当前行车环境参数中，所述目标车辆当前行驶车道前方的道路资源被占用或道路几何形状发生变化，则触发换道逻辑；或

若所述当前行车环境参数中包括所述目标车辆传输的换道请求，则触发换道逻辑。

可选的，还包括：

在收到多个车辆传输的当前行车环境参数时，优先对行驶前方为关键冲突区的车辆进行路权分配；其中，关键冲突区为道路资源被占用或道路几何形状发生变化的区域；以及

在每个车辆的行驶前方均不为关键冲突区时，优先对所述多个车辆中行驶位置处于最前方的车辆进行路权分配。

可选的，所述确定位于所述目标车辆周围的其他车辆的信息，还包括：

基于所述目标车辆和所述其他车辆当前所处区域，构建局部冲突区，确定局部冲突区内每个其他车辆的可行动作。

可选的，所述以所述目标车辆为起点，从所述其他车辆中通过选择车辆和对应的车辆信息，生成多个通行顺序，包括：

以所述目标车辆作为起点，在所述其他车辆中通过随机选择车辆和每个车辆可行动作的方式，生成多个通行顺序。

可选的，所述从所述多个通行顺序中筛选出目标通行顺序，包括：