[发明专利]遮蔽空间单兵导航位姿修正方法及装置

权利要求书

1.一种遮蔽空间单兵导航位姿修正方法，其特征在于，包括：在进行捷联惯导解算之前，采用微晃动基座下的容积卡尔曼晃动基座精对准方法对惯性导航系统进行初始对准，以避免由于载体坐标系和传感器坐标系的不固联而导致的微小的晃动角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在初始对准之后，所述方法还包括：对所述惯性导航系统的以下至少之一的误差源进行修正：器件误差、算法误差、小失准角误差和线位移误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在进行修正之前，所述方法还包括：

采用人体运动感知器获取人体位姿约束条件，其中，所述人体位姿约束条件包括人体运动的零速状态和姿态；

将所述人体运动的零速状态和姿态和捷联惯导解算的速度和姿态作差，得到容积卡尔曼的量测方程和状态方程。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，进行修正包括：

基于所述容积卡尔曼的状态方程和量测方程，估算出所述惯性导航系统的最优误差；

基于所估算出的最优误差，对所述误差源进行修正，得到所述惯性导航系统的最优位置与航向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述误差源进行修正包括以下至少之一：

基于所述最优误差，对所述小失准角误差进行补偿修正，其中，所述小失准角误差是由于人体晃动产生惯性导航组件不固联引起的失准角；

基于所述最优误差，对所述线位移误差进行补偿修正，其中，所述线位移误差是所述惯性导航组件和人体之间存在的杆臂效应引起惯性导航组件的加速度值与人体真实加速度值的大小和方向之间存的偏差。

6.一种遮蔽空间单兵导航位姿修正装置，其特征在于，包括：初始对准模块，被配置为：在进行捷联惯导解算之前，采用微晃动基座下的容积卡尔曼滤波的动基座精对准方法对惯性导航系统进行初始对准，以避免由于载体坐标系和传感器坐标系的不固联而导致的微小的晃动角。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括修正模块，被配置为：对所述惯性导航系统的以下至少之一的误差源进行修正：器件误差、算法误差、小失准角误差和线位移误差。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括约束模块，被配置为：

获取采用人体运动感知器获取的人体位姿约束条件，其中，所述人体位姿约束条件包括人体运动的零速状态和姿态；

将所述人体运动的零速状态和姿态和捷联惯导解算的速度和姿态作差，得到容积卡尔曼的量测方程和状态方程。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述修正模块还被配置为：

基于所述容积卡尔曼的状态方程和量测方程，估算出所述惯性导航系统的最优误差；

基于所估算出的最优误差，对所述误差源进行修正，得到所述惯性导航系统的最优位置与航向。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述修正模块还被配置为：

基于所述最优误差，对所述小失准角的偏差进行补偿修正，其中，所述小失准角是由于人体晃动产生惯性导航组件不固联引起的失准角；

基于所述最优误差，对所述线位移误差进行补偿修正，其中，所述线位移误差是所述惯性导航组件和人体之间存在的杆臂效应引起惯性导航组件的加速度值与人体真实加速度值的大小和方向之间存的偏差。