[发明专利]一种焊接挂车车架的机器人示教方法及系统

权利要求书

1.一种焊接挂车车架的机器人示教方法，其特征在于，包括：

获取挂车车架上具有相同焊缝结构同种特征点位的数据；

基于挂车车架上具有相同焊缝结构同种特征点位的数据，得到焊缝位置点坐标，并存储在机器人的第一寄存器中；

确定焊接挂车车架上具有相同焊缝结构的焊缝的焊接参数，存储在机器人的寄存器中；

控制机器人到挂车车架焊缝处示教安全点和激光寻位起始点，执行第一寄存器和寄存器中存储的数据，完成对应焊缝的焊接工作。

2.根据权利要求1所述的焊接挂车车架的机器人示教方法，其特征在于，所述挂车车架上具有相同焊缝结构同种特征点位的数据，通过采用激光寻位得到。

3.根据权利要求2所述的焊接挂车车架的机器人示教方法，其特征在于，在所述激光寻位之前包括：设定预存储的机器人第一寄存器的代号和激光寻位时预调用的激光设定参数。

4.根据权利要求1所述的焊接挂车车架的机器人示教方法，其特征在于，所述焊接参数包括：预焊焊缝的起始点第二寄存器代号，预焊焊缝的终点位置第三寄存器、焊缝形式和焊缝两侧母材最小板厚。

5.根据权利要求4所述的焊接挂车车架的机器人示教方法，其特征在于，所述焊接参数包括：所述焊缝形式包括平焊缝、角焊缝和搭接焊缝。

6.根据权利要求1所述的焊接挂车车架的机器人示教方法，其特征在于，所述控制机器人到挂车车架焊缝处示教安全点和激光寻位起始点，执行第一寄存器和第二寄存器中存储的数据具体包括：控制机器人到挂车车架焊缝处示教安全点时，执行寄存器中存储的数据；控制机器人到挂车车架激光寻位起始点时，执行寄存器中存储的数据。

7.一种焊接挂车车架的机器人示教方法，其特征在于，包括：

数据获取模块，其被配置为：获取挂车车架上具有相同焊缝结构同种特征点位的数据；

焊缝位置点坐标确定模块，其被配置为：基于挂车车架上具有相同焊缝结构同种特征点位的数据，得到焊缝位置点坐标，并存储在机器人的第一寄存器中；

焊接参数确定模块，其被配置为：确定焊接挂车车架上具有相同焊缝结构的焊缝的焊接参数，存储在机器人的寄存器中；

控制模块，其被配置为：控制机器人到挂车车架焊缝处示教安全点和激光寻位起始点，执行第一寄存器和寄存器中存储的数据，完成对应焊缝的焊接工作。

8.一种焊接挂车车架的机器人示教系统，其特征在于，包括：

寻位装置，用于获取挂车车架上具有相同焊缝结构同种特征点位的数据；

处理器，用于连接寻位装置，基于挂车车架上具有相同焊缝结构同种特征点位的数据，得到焊缝位置点坐标，并存储在机器人的第一寄存器中；确定焊接挂车车架上具有相同焊缝结构的焊缝的焊接参数，存储在机器人的寄存器中；

机器人，用于连接处理器，当其运动到挂车车架焊缝处示教安全点和激光寻位起始点时，执行第一寄存器和寄存器中存储的数据，完成对应焊缝的焊接工作。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的焊接挂车车架的机器人示教方法中的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的焊接挂车车架的机器人示教方法中的步骤。