[发明专利]节气门开度的控制方法、控制装置和节气门系统

说明书

本发明公开了一种节气门开度的控制方法、控制装置和节气门系统，该方法包括：获取节气门的需求开度和实际开度；将需求开度输入跟踪微分器，计算得到滤波后的需求开度和滤波后的需求开度变化率；将实际开度输入线性扩张状态观测器，计算得到节气门的观测开度和观测开度变化率；根据开度误差和开度变化率误差计算得到占空比，开度误差为滤波后的需求开度与观测开度的差值，开度变化率误差为滤波后的需求开度变化率与观测开度变化率的差值；根据占空比控制节气门的开度。该方法解决现有技术中PID控制器的鲁棒性和追踪性无法满足当前控制的需求的技术问题。

技术领域

本发明涉及节气门控制领域，具体而言，涉及一种节气门开度的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和节气门系统。

背景技术

现有技术中，采用传统PID控制器来控制节气门开度，传统PID控制器的鲁棒性和追踪性无法满足当前控制的需求，且过多的标定量导致时间成本增加。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种节气门开度的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和节气门系统，以至少解决现有技术中PID控制器的鲁棒性和追踪性无法满足当前控制的需求的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种节气门开度的控制方法，包括：获取节气门的需求开度和实际开度；将所述需求开度输入跟踪微分器，计算得到滤波后的需求开度和滤波后的需求开度变化率；将所述实际开度输入线性扩张状态观测器，计算得到所述节气门的观测开度和观测开度变化率；根据开度误差和开度变化率误差计算得到占空比，所述开度误差为所述滤波后的需求开度与所述观测开度的差值，所述开度变化率误差为所述滤波后的需求开度变化率与所述观测开度变化率的差值；根据所述占空比控制所述节气门的开度。

可选地，所述跟踪微分器包括第一计算公式和第二计算公式，所述第一计算公式用于计算所述滤波后的需求开度，所述第二计算公式用于计算所述滤波后的需求开度变化率。

可选地，所述线性扩张状态观测器包括第三计算公式和第四计算公式，所述第三计算公式用于计算所述观测开度，所述第四计算公式用于计算所述观测开度变化率。

可选地，在根据开度误差和开度变化率误差计算得到占空比之前，所述方法还包括：将所述实际开度输入所述线性扩张状态观测器，计算得到观测扰动，所述观测扰动为包含内部扰动和外部扰动的总扰动。

可选地，根据开度误差和开度变化率误差计算得到占空比，包括：根据开度误差和开度变化率误差计算得到待补偿占空比，所述待补偿占空比为带扰动的占空比；根据所述观测扰动和控制增益对所述待补偿占空比进行补偿，得到所述占空比。

可选地，所述需求开度为根据所述节气门的工况确定的，所述工况包括经济工况、大负荷工况、怠速工况、加速工况和冷车工况，所述工况与所述需求开度一一对应。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种节气门开度的控制装置，包括：获取单元，用于获取节气门的需求开度和实际开度；第一计算单元，用于将所述需求开度输入跟踪微分器，计算得到滤波后的需求开度和滤波后的需求开度变化率；第二计算单元，用于将所述实际开度输入线性扩张状态观测器，计算得到所述节气门的观测开度和观测开度变化率；第三计算单元，用于根据开度误差和开度变化率误差计算得到占空比，所述开度误差为所述滤波后的需求开度与所述观测开度的差值，所述开度变化率误差为所述滤波后的需求开度变化率与所述观测开度变化率的差值；控制单元，用于根据所述占空比控制所述节气门的开度。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述方法。