[发明专利]基于车路云的融合定位精度评估方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种基于车路云的融合定位精度评估方法、装置及系统，该方法由云端服务器执行，该方法包括：从车端获取自动驾驶车辆的融合定位信息，融合定位信息基于自动驾驶车辆的融合定位系统得到；从路端获取高精地图中的车道中心线的位置信息，高精地图中的车道中心线的位置信息与融合定位信息具有对应关系；根据融合定位信息和高精地图中的车道中心线的位置信息，确定自动驾驶车辆的融合定位精度；根据自动驾驶车辆的融合定位精度，确定自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。本申请基于车路云一体化实现了自动驾驶车辆的融合定位精度的评估，不需要使用高成本、高精度的惯导设备，降低了评估成本，且可以同时大批量在线评估，提高了评估效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于车路云的融合定位精度评估方法、装置及系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的飞速发展，对于自动驾驶车辆的定位精度要求也越来越高。目前自动驾驶车辆的定位多基于融合定位技术实现，即将多个传感器采集的数据进行融合，从而提供更加精准且可靠的定位结果。

融合定位系统的融合定位精度决定了自动驾驶车辆能否按照规划轨迹安全行驶，这也就需要对融合定位系统的融合定位精度进行准确评估，从而便于对融合定位系统的定位性能进行迭代优化。目前主流的融合定位精度评估方法往往需要依赖于高精度的惯导设备作为真值设备来实现，然而该方法至少存在如下问题：

1)高精度的惯导设备成本高昂，且安装繁琐，需要事先标定，可移植性差，无法大规模推广，例如，在某辆自动驾驶车辆上安装了高精度的惯导设备进行融合定位精度评估后，若需要评估另一辆自动驾驶车辆，则需要拆卸高精度的惯导设备，从而进行二次安装和标定；

2)需要离线评估，无法实现大批量的在线评估。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于车路云的融合定位精度评估方法、装置及系统，以实现自动驾驶车辆的融合定位精度的在线评估，并提高评估效率，降低评估成本。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种基于车路云的融合定位精度评估方法，其中，所述方法由云端服务器执行，所述方法包括：

从车端获取自动驾驶车辆的融合定位信息，所述融合定位信息基于所述自动驾驶车辆的融合定位系统得到；

从路端获取高精地图中的车道中心线的位置信息，所述高精地图中的车道中心线的位置信息与所述融合定位信息具有对应关系；

根据所述融合定位信息和所述高精地图中的车道中心线的位置信息，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度；

根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。

可选地，所述融合定位信息包括视觉融合定位信息和原始融合定位信息，所述视觉融合定位信息通过视觉横向校正信息对所述原始融合定位信息进行校正后得到，所述根据所述融合定位信息和所述高精地图中的车道中心线的位置信息，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度包括：

根据所述视觉融合定位信息和所述高精地图中的车道中心线的位置信息，确定所述视觉融合定位信息的定位偏差，以及根据所述原始融合定位信息和所述高精地图中的车道中心线的位置信息，确定所述原始融合定位信息的定位偏差；

根据所述视觉融合定位信息的定位偏差确定所述自动驾驶车辆的视觉融合定位精度，以及根据所述原始融合定位信息的定位偏差确定所述自动驾驶车辆的原始融合定位精度。

可选地，所述原始融合定位信息的定位偏差和所述视觉融合定位信息的定位偏差分别包括多个，所述根据所述视觉融合定位信息的定位偏差确定所述自动驾驶车辆的视觉融合定位精度，以及根据所述原始融合定位信息的定位偏差确定所述自动驾驶车辆的原始融合定位精度包括：