[发明专利]一种用于打磨机器人的柔性恒力控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种用于打磨机器人的柔性恒力控制方法及系统，所述方法应用于人工智能领域，其中，所述方法包括：获取第一打磨机器人的第一打磨信息；根据第一打磨信息获得恒力补偿信息；对第一打磨机器人进行打磨恒力补偿调整，并进行姿态检测，获得第一姿态信息；构建姿态平衡补偿状态空间；获取多种姿态补偿行为信息；构建姿态补偿优化适应度，在多种姿态补偿行为信息内进行优化；采用最优姿态补偿行为信息进行姿态平衡补偿进行打磨，且将补偿后的姿态信息作为下次进行姿态平衡补偿的初始姿态信息。达到了提高打磨机器人的控制精度与生产工件质量，降低打磨工序中的安全问题发生概率，实现精准控制的技术效果。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，具体涉及一种用于打磨机器人的柔性恒力控制方法及系统。

背景技术

传统机器人在打磨抛光作业中只有位移的概念，但对于抛光、打磨、装配等这类接触作业，仅采用位置控制已经无法满足加工精度和加工质量的要求。为了保证打磨抛光时工件的加工质量，防止末端执行器与工件接触时机器人或者工件受到损害，需要对机器人进行有效的力控制。

现有技术存在机器人打磨作业过程中采用位置控制方法的精度较低，工件打磨质量差，打磨机器人和工件的安全存在一定隐患的技术问题。

发明内容

本申请通过提供了一种用于打磨机器人的柔性恒力控制方法及系统，解决了现有技术存在机器人打磨作业过程中采用位置控制方法的精度较低，工件打磨质量差，打磨机器人和工件的安全存在一定隐患的技术问题。达到了通过采集机器人打磨作业参数信息，构建恒力补偿分析模型，针对性的生成恒力补偿信息，并根据补偿后的姿态进行姿态优化的方法，提高了打磨机器人的控制精度与生产工件质量，降低打磨工序中的安全问题发生概率，实现精准控制的技术效果。

鉴于上述问题，本申请提供了一种用于打磨机器人的柔性恒力控制方法及系统。

第一方面，本申请提供了一种用于打磨机器人的柔性恒力控制方法，其中，所述方法包括：通过所述恒力补偿模块，检测获取第一打磨机器人所要进行打磨的第一打磨信息；将所述第一打磨信息输入恒力补偿分析模型，获得恒力补偿信息；采用所述恒力补偿信息对所述第一打磨机器人进行打磨恒力补偿调整，并检测所述第一打磨机器人的姿态，获得第一姿态信息；根据所述第一姿态信息，构建姿态平衡补偿状态空间；在所述姿态平衡补偿状态空间内，获取多种姿态补偿行为信息；构建姿态补偿优化适应度，在多种所述姿态补偿行为信息内进行优化，获得最优姿态补偿行为信息；采用所述最优姿态补偿行为信息进行姿态平衡补偿，并进行打磨，且将补偿后的姿态信息作为下次进行姿态平衡补偿的初始姿态信息。

另一方面，本申请提供了一种用于打磨机器人的柔性恒力控制系统，其中，所述系统包括：第一检测单元，所述第一检测单元用于通过恒力补偿模块，检测获取第一打磨机器人所要进行打磨的第一打磨信息；第一获得单元，所述第一获得单元用于将所述第一打磨信息输入恒力补偿分析模型，获得恒力补偿信息；第二获得单元，所述第二获得单元用于采用所述恒力补偿信息对所述第一打磨机器人进行打磨恒力补偿调整，并检测所述第一打磨机器人的姿态，获得第一姿态信息；第一构建单元，所述第一构建单元用于根据所述第一姿态信息，构建姿态平衡补偿状态空间；第三获得单元，所述第三获得单元用于在所述姿态平衡补偿状态空间内，获取多种姿态补偿行为信息；第二构建单元，所述第二构建单元用于构建姿态补偿优化适应度，在多种所述姿态补偿行为信息内进行优化，获得最优姿态补偿行为信息；第一执行单元，所述第一执行单元用于采用所述最优姿态补偿行为信息进行姿态平衡补偿，并进行打磨，且将补偿后的姿态信息作为下次进行姿态平衡补偿的初始姿态信息。

第三方面，本申请提供了一种用于打磨机器人的柔性恒力控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现第一方面任一项所述方法的步骤。

本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：