[发明专利]扫描器异常检测方法及装置、激光雷达及存储介质

权利要求书

1.一种扫描器异常检测方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达具有多个接收通道；所述多个接收通道属于多个子视场；所述方法包括：

利用所述多个接收通道接收回波信号；

确定每个所述子视场接收到目标信号的接收通道的状况信息，其中，所述目标信号为：信号强度大于第一阈值的所述回波信号，所述状况信息包括：每个所述子视场中接收到所述目标信号个数从高到低排序前N位的接收通道的分布位置信息，和/或每个所述子视场中接收到所述目标信号的接收通道的个数；

根据所述状况信息，确定激光雷达的扫描器是否异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状况信息，确定激光雷达的扫描器是否异常，包括：

确定所述状况信息是否满足扫描器异常条件；

当所述状况信息满足所述扫描器异常条件时，确定所述激光雷达的扫描器异常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状况信息还包括：

每个所述子视场中接收到所述目标信号的总个数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状况信息满足所述扫描器异常条件，包括以下至少之一：

X1个所述子视场中的每个所述子视场从高到低排序前N位的接收通道相邻分布，确定所述激光雷达的扫描器异常；其中，所述X1大于第二阈值且小于或等于X2，所述X2为所述子视场的总个数；

X个所述子视场中的每个所述子视场接收到所述目标信号的接收通道个数Y小于第三阈值，其中，所述第三阈值小于一个所述子视场包含的接收通道的总个数；

一个所述子视场接收到所述目标信号的总个数小于第四阈值且大于第五阈值。

5.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定每个所述子视场的M个接收通道；其中，所述M个接收通道为：对应子视场内接收到所述目标信号个数从高到低排序的排序前M位的接收通道；

当第m2个接收通道的所述目标信号接收个数与第m1个接收通道的所述目标信号接收个数之间的比值大于或等于预设值时，确定将所述第m2个接收通道属于对应所述子视场中接收到目标信号个数从高到低排序前N位的接收通道中的一个；

其中，所述M个接收通道，按照所述目标信号接收个数从大到小排序，第m2个接收通道的目标信号接收个数，比第m1个接收通道的所述目标信号接收个数靠后一位。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述状况信息满足所述扫描器异常条件时，确定所述激光雷达的扫描器异常，包括：

当在连续多个扫描周期内所述状况信息均满足所述扫描器异常条件时，确定所述激光雷达的扫描器异常。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述扫描器异常时，执行异常处理操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述扫描器异常时，执行异常处理操作，包括以下至少之一：

在确定所述扫描器异常时，控制报警装置发出报警信号；

在确定所述扫描器异常时，停止发射激光信号。

9.一种扫描器异常检测装置，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达具有多个接收通道，所述多个接收通道属于多个子视场；所述装置包括：

多个接收通道，用于接收回波信号；

第一确定模块，用于确定每个子视场中接收到目标信号的接收通道的状况信息，其中，所述目标信号为：信号强度大于第一阈值的所述回波信号，所述状况信息包括：每个所述子视场中接收到所述目标信号个数从高到低排序前N位的接收通道的分布位置信息，和/或每个所述子视场中接收到所述目标信号的接收通道的个数；

第二确定模块，用于根据所述状况信息，确定激光雷达的扫描器是否异常。