[发明专利]车辆控制方法、终端及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种车辆控制方法，包括获取各车轮传感器采集的车轮加速度以及位于车轮传感器上方的车身传感器采集的车身加速度；根据车轮加速度和车身加速度确定车辆经过凸起工况时车轮所处的预设阶段；根据与各车轮所处的预设阶段对应的阻尼参数分别调节各车轮减振器的电流大小。本申请通过识别车辆经过凸起路况时的不同过程并针对性地调节车辆悬架的阻尼力，能大大提升车辆经过凸起路况时的乘坐舒适性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、终端及计算机可读存储介质。

背景技术

针对目前半主动悬架的特殊工况，例如减速带或凸起路面，目前半主动悬架对于减速带的识别算法主要根据车高位置传感器，利用两个前轮的的车高传感器垂向运动状态，具体识别算法是将前轴车高传感器垂向运动位移通过二次求导，求出车轮的垂向运动加速度，通过检测车轮在一定时间垂向运动加速度的幅值变化，来检测前轮是否通过一个减速带或者一个凸起路面，当前轴检测到通过减速带或凸起路面时，半主动悬架相应进行阻尼力调节，以提高车辆通过该工况的乘坐舒适性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车辆控制方法、终端及计算机可读存储介质，能大大提升车辆经过凸起路况时的乘坐舒适性。

本申请提供了一种车辆控制方法，包括以下步骤：

获取各车轮传感器采集的车轮加速度以及位于所述车轮传感器上方的车身传感器采集的车身加速度；

根据所述车轮加速度和所述车身加速度确定车辆经过凸起工况时所述车轮所处的预设阶段；

根据与各车轮所处的预设阶段对应的阻尼参数分别调节各车轮减振器的电流大小。

可选地，所述根据所述车轮加速度和所述车身加速度确定车辆经过凸起工况时所述车轮所处的预设阶段，包括：

根据所述车轮加速度确定车轮的垂向运动状态；

根据所述车身加速度确定车身的垂向运动状态；

结合车轮的垂向运动状态和车身的垂向运动状态识别车辆经过凸起工况时车轮所处的预设阶段。

可选地，所述结合车轮的垂向运动状态和车身的垂向运动状态识别车辆经过凸起工况时车轮所处的预设阶段，包括：

若车轮垂向运动的幅值和频率满足预设条件，且车身未发生垂向运动，则所述车轮处于第一阶段；

若车轮的垂向运动状态向上，且车身的垂向运动状态向上，则所述车轮处于第二阶段；

若车轮的垂向运动状态向下，且车身的垂向运动状态维持，则所述车轮处于第三阶段；

若车轮的垂向运动状态向下，且车身的垂向运动向下，则所述车轮处于经过第四阶段。

可选地，所述根据与各车轮所处的预设阶段对应的阻尼参数分别调节各车轮减振器的电流大小，包括：

若所述车轮处于第一阶段，则根据第一阶段对应的阻尼参数增大所述车轮减振器的电流；

若所述车轮处于第二阶段，则根据第二阶段对应的阻尼参数降低所述车轮减振器的电流；

若所述车轮处于第三阶段，则根据实际标定需求对所述车辆悬架的阻尼力调节；

若所述车轮处于第四阶段，则将所述车轮的减振器的电流调至最小值。

可选地，所述根据车轮加速度和车身加速度确定所述车辆经过凸起工况时所述车轮所处的预设阶段之前，还包括：

获取车速传感器采集车辆的车速；

根据所述车速确定车辆的驾驶状态，包括低速驾驶状态、中速驾驶状态和高速驾驶状态；