[发明专利]机器人碰撞预测方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开提供了一种机器人碰撞预测方法及装置、电子设备和存储介质，可以应用于智能机器人技术领域。该方法包括：获取第一机器人和第二机器人沿各自预定路径行驶的实时位置信息和行驶状态参数；根据实时位置信息确定第一机器人距离安全区域的第一实时距离、第二机器人距离安全区域的第二实时距离；确定在第一实时距离满足预设距离数值范围条件时对应的目标时刻；计算在目标时刻，第一机器人距离安全区域的第一目标实时距离、第二机器人距离安全区域的第二目标实时距离；以及根据第一机器人和第二机器人各自的行驶状态参数、第一目标实时距离和第二目标实时距离，输出第一机器人和第二机器人的碰撞预测结果。

技术领域

本公开涉及智能机器人技术领域，具体地涉及一种机器人碰撞预测方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术

随着机器人在各行各业的广泛应用，可能存在同一场地内多台机器人同时行驶运作的情况，因此，机器人调度成为一项重要的工作，在机器人调度过程中，需要提前预测机器人是否会发生碰撞。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：目前的机器人碰撞预测方法，存在灵活度低、预测模型复杂度高、不适用大规模集群调度的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本公开提供了一种机器人碰撞预测方法、装置、设备、介质和程序产品。

本公开的一个方面，提供了一种机器人碰撞预测方法，包括：

获取第一机器人和第二机器人沿各自预定路径行驶的实时位置信息和行驶状态参数；

根据实时位置信息确定第一机器人距离安全区域的第一实时距离、第二机器人距离安全区域的第二实时距离，其中安全区域包括以第一机器人和第二机器人的路径交叉节点为中心围成的区域；

确定在第一实时距离满足预设距离数值范围条件时对应的目标时刻；

计算在目标时刻，第一机器人距离安全区域的第一目标实时距离、第二机器人距离安全区域的第二目标实时距离；以及

根据第一机器人和第二机器人各自的行驶状态参数、第一目标实时距离和第二目标实时距离，输出第一机器人和第二机器人的碰撞预测结果。

根据本公开的实施例，其中，上述安全区域为以路径交叉节点为中心的规则区域，且规则区域的区域边界与安全距离关联，其中，安全距离包括第一安全距离和第二安全距离，第一安全距离用于表征机器人采用的安全雷达的检测半径、第二安全距离用于表征机器人的制动距离。

根据本公开的实施例，其中，上述规则区域包括矩形区域；

矩形区域的长度等于第一预设系数和安全距离的乘积；

矩形区域的宽度等于第二预设系数和安全距离的乘积。

根据本公开的实施例，其中，确定第一实时距离满足预设距离数值范围条件的目标时刻包括：将第一实时距离等于安全距离的时刻确定为目标时刻。

根据本公开的实施例，其中，根据第一机器人和第二机器人各自的行驶状态参数、第一目标实时距离和第二目标实时距离，输出第一机器人和第二机器人的碰撞预测结果包括：

根据第一目标实时距离、第一机器人的行驶状态参数，计算第一机器人达到安全区域所需的第一时间；

根据第二机器人的行驶状态参数，计算第二机器人在第一时间内行驶的参考距离；

根据第二目标实时距离、参考距离，输出第一机器人和第二机器人的碰撞预测结果。

根据本公开的实施例，其中，根据第二目标实时距离、参考距离，输出第一机器人和第二机器人的碰撞预测结果包括：

在第二目标实时距离大于参考距离的情况下，输出第一机器人和第二机器人不会发生碰撞的碰撞预测结果；以及