[发明专利]车道保持方法、车道保持控制装置和车道保持系统

说明书

一种车道保持方法、车道保持控制装置和车道保持系统。车道保持方法包括：获取车道线信息和车轮轮速信息；根据车道线信息和车轮轮速信息执行车道保持功能。本申请实施例提供的车道保持方法，可以根据车轮轮速信息实时探测车辆行驶路面的道路横向坡度，并根据探测结果调整车道保持功能，使得LKS功能能够稳定地控制车辆在车道中央行驶，减少由于路面影响带来的蛇行。

技术领域

本文涉及但不限于车道保持技术，尤指一种车道保持方法、车道保持控制装置和车道保持系统。

背景技术

驾驶辅助(ADAS，Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)的功能中，包括辅助转向控制以保持车辆在车道中央行驶的LKS(Lane Keeping System，车道保持系统)功能。当前LKS的横向控制，向左转动与向右转动都以相同的控制量进行控制。但是，实际道路在建造时为了更好地排水，路面504会向一侧倾斜，如图2所示。例如，当车辆502行进方向的右侧路面较低时(如图2所示)，LKS控制车辆从左侧向右侧转向时，控制量会过大，如图1所示；相反，当LKS控制车辆从右侧向左侧转向时，控制量则会过小，如图1所示。因此，车辆会出现较大幅度的左右蛇行，并且，道路的横向坡度并非定值，蛇行问题很难解决。

发明内容

本申请实施例提供了一种车道保持方法、车道保持控制装置和车道保持系统，可以通过车轮轮速信息推测道路的横向坡度，进而调整LKS的左右控制增益，有利于减小车道保持过程中的蛇行幅度，进而优化LKS功能的使用体验。

本申请实施例提供了一种车道保持方法，包括：获取车道线信息和车轮轮速信息；根据所述车道线信息和所述车轮轮速信息执行车道保持功能。

本申请实施例提供的车道保持方法，可以综合结合车道线信息和车轮轮速信息来执行车道保持功能(即LKS功能)，保持车辆在车道中央行驶。因此，车道线信息和车轮轮速信息可以共同作为车道保持功能的控制依据。由于车轮轮速信息可以间接反映当前道路的横向坡度，因而在执行车道保持功能的过程中可以根据车轮轮速信息来推测当前道路的横向坡度，进而可以根据当前道路的横向坡度来调整车道保持功能的横向控制量。这样，车道保持功能的横向控制综合考虑了车道线信息和当前道路的横向坡度，从而有利于减小车道保持过程中的蛇行幅度，进而优化LKS功能的使用体验。

并且，本申请实施例通过车轮轮速信息来推测当前道路的横向坡度，并不需要定量计算出当前道路的横向坡度的具体值，有利于简化电控逻辑；且由于车轮轮速信息与当前道路的横向坡度是实时对应的，因而是实时探测当前道路坡度的有效方案。

在一种示例性的实施例中，所述根据所述车道线信息和所述车轮轮速信息执行车道保持功能，包括：根据所述车道线信息确定转向方向和基准转向控制值；根据所述车轮轮速信息确定转向控制值增益信息；根据所述转向方向、所述基准转向控制值以及所述转向控制值增益信息确定转向请求控制值，使车辆的转向系统根据所述转向方向和所述转向请求控制值执行转向操作，以保持车辆在车道中央行驶。

在一种示例性的实施例中，所述根据所述车轮轮速信息确定转向控制值增益信息，包括：根据所述车轮轮速信息确定右侧车轮与左侧车轮的轮速差值；根据所述轮速差值确定所述转向控制值增益信息。

在一种示例性的实施例中，所述转向控制值增益信息包括左侧控制增益系数和右侧控制增益系数；所述根据所述轮速差值确定所述转向控制值增益信息，包括：根据所述轮速差值确定所述左侧控制增益系数和所述右侧控制增益系数；所述根据所述转向方向、所述基准转向控制值以及所述转向控制值增益信息确定转向请求控制值，包括：根据所述转向方向确定转向控制值增益系数；将所述基准转向控制值与所述转向控制值增益系数的乘积，确定为所述转向请求控制值；所述根据所述转向方向确定转向控制值增益系数，包括：基于所述转向方向为向左转动，将所述左侧控制增益系数确定为所述转向控制值增益系数；基于所述转向方向为向右转动，将所述右侧控制增益系数确定为所述转向控制值增益系数。