[发明专利]电力管道巡检机器人

权利要求书

1.一种电力管道巡检机器人，包括车架、底盘，其特征是：车架上装舵机云台、摄像头，舵机云台、摄像头与主控系统通讯，由主控系统控制舵机云台的工作，由舵机云台控制小车驱动电机的工作，由主控系统控制摄像头的转动；摄像头与外部终端的显示器连接，由显示器反映实时图像，主控系统与外部终端连接，由外部终端控制主控系统的工作；小车驱动电机和主控系统分别采用锂电池供电，所述锂电池采用10000MAh输出DC12V的锂电池。

2.根据权利要求1所述的电力管道巡检机器人，其特征是：车架上装有无线接收天线，无线接收天线与外部终端的LORA无线模组通讯。

3.根据权利要求1或2所述的电力管道巡检机器人，其特征是：所述主控系统，其主控芯片采用LQFP48封装的STC11F32XE单片机，51的内核处理器，采用电源DC5-12V；采用L298P的电机驱动芯片驱动2路DC7-15V电机；具有8路舵机PWM输出，单片机P1.0-P1.7为舵机PWM波输出IO接口，使舵机云台工作，让摄像头的视野范围更大；具有TTL供电，通信二合一串口连接470MHZ的无线模组实现远程调控；还具有1路USB串口、1路12864液晶显示器接口以及可用的GPIO。

4.根据权利要求1或2所述的电力管道巡检机器人，其特征是：底盘采用四驱动力，装配四个直流双轴减速电机，选择宽电压DC3-15V，扭矩为0.8kg/cm，采用PCB材质的底板。

5.根据权利要求1或2所述的电力管道巡检机器人，其特征是：采用二维舵机云台，最大旋转角度达到160°，供电电压为4.8V，使用单片机内部数字电路模拟PWM的时序进行闭环控制。

6.根据权利要求1或2所述的电力管道巡检机器人，其特征是：所述摄像头采用的AHD摄像机，摄像头配有8颗LED夜视灯。