[发明专利]一种带有脚踏板装置的手术机器人系统及控制方法

说明书

本发明涉及医疗设备技术领域，具体提供一种带有脚踏板装置的手术机器人系统及控制方法，包括：机械臂子系统，所述机械臂子系统包括：光学定位控制器，脚踏板装置和脚踏控制器，所述脚踏控制器连接所述脚踏板装置，获取所述脚踏板装置的状态，并发出脚踏命令；导航子系统，导航子系统的一端与所述脚踏控制器相连接，另一端和所述光学定位控制器连接，接收所述脚踏控制器发出的所述脚踏命令；光学定位子系统，连接所述光学定位控制器。本发明可以减少手术室的危险系数，更加安全的使用手术机器人系统，减少医生和操作员之间的互动，从而更加有效的完成手术。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种手术机器人系统以及该系统的控制方法。

背景技术

手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，随着计算机的普遍应用和医学科学的迅速发展，手术机器人在医学领域也发展迅速，主要在神经外科、关节置换、髋臼周围截骨术、整形外科、牙科手术、心脏外科手术等方面有了广泛的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。

由于医生在手术中使用手术机器人系统时，导航子系统和机械臂子系统距离较远、医生比较靠近机械臂子系统，同时又要使用导航子系统的操作台在手术中进行选点配准，因此需要医生在进行术中配准时需要和导航子系统的操作员进行交互，这样即浪费时间又可能因在交互时造成选点误差。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种带有脚踏板装置的手术机器人系统及控制方法，解决以上技术问题；

本发明的目的还在于，提供一种带有脚踏板装置的手术机器人系统的控制方法解决以上技术问题；

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种带有脚踏板装置的手术机器人系统，包括：

机械臂子系统，所述机械臂子系统包括：光学定位控制器，脚踏板装置和脚踏控制器，所述脚踏控制器连接所述脚踏板装置，获取所述脚踏板装置的状态，并发出脚踏命令；

导航子系统，所述导航子系统的一端与所述脚踏控制器相连接，所述导航子系统的另一端与所述光学定位控制器连接，接收所述脚踏控制器发出的所述脚踏命令；

光学定位子系统，连接所述光学定位控制器，用于手术操作中的标志定位与配准，以及用于测定机械臂子系统中机械臂本体的位置与姿态。

优选的，其中，所述脚踏板装置带有脚踏线，所述脚踏线的末端具备安装接口，并通过所述安装接口连接所述脚踏控制器上的扩展接口。

优选的，其中，所述安装接口的外侧以及所述扩展接口的外侧均设有连接保护层，所述安装接口为USB接口。

优选的，其中，所述脚踏控制器与所述导航子系统之间通过传输控制协议进行网络连接。

优选的，其中，所述机械臂子系统设置于可移动基座上，所述机械臂子系统还包括：

所述光学定位控制器，所述光学定位控制器内包括通信模块，用于接收所述导航子系统发出的控制指令，所述机械臂子系统依据所述控制指令执行手术操作；

机械臂运动控制器，连接所述光学定位控制器；

所述机械臂本体，连接所述机械臂运动控制器。

优选的，其中，所述导航子系统包括：

客户端，设置于可移动操作台上，所述客户端与所述光学定位控制器连接，所述客户端内设置有脚踏控制模块，所述脚踏控制模块连接所述脚踏控制器，所述客户端内还设有用于控制手术操作的手术应用模块，所述手术应用模块内含有多个与不同手术阶段相适配的手术应用程序；

服务器，连接所述客户端。