[发明专利]AGV零位校正方法、系统及AGV小车

权利要求书

1.一种AGV零位校正方法，其特征在于，包括：

获取AGV在执行直行指令时的角速度值；

在所述角速度值超出预设的角速度阈值时，基于所述角速度值，调整待调整舵轮的偏移，直至再次获取的所述角速度值小于所述角速度阈值，所述待调整舵轮为第一舵轮和第二舵轮中的任一舵轮；

获取所述AGV的横向偏移速度值；

在所述横向偏移速度值超出预设的速度阈值时，基于所述横向偏移速度值，调整所述第一舵轮和所述第二舵轮的偏移，直至获取的所述横向偏移速度值小于所述速度阈值。

2.根据权利要求1所述的AGV零位校正方法，其特征在于，所述基于所述角速度值，调整待调整舵轮的偏移，包括：

基于所述角速度值，以预设的第一偏移参数调整所述待调整舵轮的偏移；

判断调整后获取的所述角速度值的绝对值是否小于调整前获取的所述角速度值的绝对值；

若是，则按照所述第一偏移参数的调整方向，继续调整所述待调整舵轮的偏移；

若否，则按照所述第一偏移参数的反方向，调整所述待调整舵轮的偏移。

3.根据权利要求1所述的AGV零位校正方法，其特征在于，所述获取AGV在执行直行指令时的角速度值后，还包括：

在所述角速度值小于预设的角速度阈值时，直接获取所述AGV的横向偏移速度值。

4.根据权利要求3所述的AGV零位校正方法，其特征在于，所述基于所述横向偏移速度值，调整所述第一舵轮和所述第二舵轮的偏移，包括：

基于所述横向偏移速度值，以相同的偏移量同时调整所述第一舵轮和所述第二舵轮的偏移。

5.根据权利要求4所述的AGV零位校正方法，其特征在于，所述基于所述横向偏移速度值，以相同的偏移量同时调整所述第一舵轮和所述第二舵轮的偏移，包括：

基于所述横向偏移速度值，以预设的第二偏移参数同时调整所述第一舵轮和所述第二舵轮的偏移；

判断调整后获取的所述横向偏移速度值的绝对值是否小于调整前获取的所述横向偏移速度值的绝对值；

若是，则按照所述第二偏移参数的调整方向，继续同时调整所述第一舵轮和所述第二舵轮的偏移；

若否，则按照所述第二偏移参数的反方向，同时调整所述第一舵轮和所述第二舵轮的偏移。

6.根据权利要求1所述的AGV零位校正方法，其特征在于，所述获取所述AGV的横向偏移速度值，包括：

获取所述AGV在执行直行指令时的实时速度；

基于所述实时速度，得到所述第一舵轮和所述第二舵轮沿所述AGV的目标行驶方向的纵向速度分量和沿与所述目标行驶方向垂直的横向速度分量；

将所述横向速度分量，作为所述AGV的横向偏移速度值。

7.一种AGV零位校正系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取AGV在执行直行指令时的角速度值；

第一判断处理模块，用于在所述角速度值超出预设的角速度阈值时，基于所述角速度值，调整待调整舵轮的偏移，直至再次获取的所述角速度值小于所述角速度阈值，所述待调整舵轮为第一舵轮和第二舵轮中的任一舵轮；

第二获取模块，用于获取所述AGV的横向偏移速度值；

第二判断处理模块，用于在所述横向偏移速度值超出预设的速度阈值时，基于所述横向偏移速度值，调整所述第一舵轮和所述第二舵轮的偏移，直至再次获取的所述横向偏移速度值小于所述速度阈值。

8.根据权利要求7所述的AGV零位校正系统，其特征在于，还包括：

监测模块，用于实时监测所述AGV在直行时的角速度值和实时速度值；

分析模块，用于基于所述实时速度值，得到所述横向偏移速度值。

9.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求7或8所述的AGV零位校正系统。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的AGV零位校正方法。