[发明专利]一种输电线路绝缘子空间电场测量方法及装置

权利要求书

1.一种输电线路绝缘子空间电场测量方法，其特征在于，包括：

建立无人机由起点坐标到终点坐标的多条目标路径，并存储每条目标路径的位置坐标；

设置无人机沿多条所述目标路径自动巡航，并获取每条目标路径的电场数据；

根据每条目标路径的位置坐标和电场数据生成对应的路径电场分布曲线；

根据所有路径电场分布曲线生成空间电场分布曲线。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路绝缘子空间电场测量方法，其特征在于，

所述起点坐标的获取包括：

遥控无人机至低压端第一片绝缘子周围，调整无人机姿态，通过机载激光测距仪测量无人机至绝缘子串的距离，记为第一相对距离；

判断第一相对距离是否满足相应电压等级下有效检测距离的要求，

若不满足要求，则调整第一相对距离，直至满足要求；

若满足要求，则获取无人机上兴趣点的位置坐标并设置为起点坐标；

所述终点的获取包括：

遥控无人机至高压端第一片绝缘子周围，调整无人机姿态，通过机载激光测距仪测量无人机至绝缘子串的距离，记为第二相对距离；

判断第二相对距离是否满足相应电压等级下有效检测距离的要求，

若不满足要求，则调整无人机至绝缘子串的距离，直至满足要求；

若满足要求，则获取无人机上兴趣点的位置坐标并设置为起点坐标。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路绝缘子空间电场测量方法，其特征在于，所述无人机上兴趣点为机载电场检测组件中心点；所述获取无人机上兴趣点的位置坐标包括：

通过无人机RTK定位组件采集坐标数据；

通过无人机姿态检测组件采集姿态数据；

将机载设备转接环上表面的中心点设为目标点，根据目标点、坐标数据以及目标点与无人机RTK定位组件主天线位置的偏移量计算目标点的位置坐标；

根据姿态数据、目标点的位置坐标、电场检测组件结构以及电场检测组件相对目标点的安装位置计算无人机上兴趣点的位置坐标。

4.根据权利要求1所述的一种输电线路绝缘子空间电场测量方法，其特征在于，所述获取每条目标路径的电场数据包括：

在任一条目标路径巡航时，通过机载电场检测组件采集电场数据，通过无人机RTK定位组件采集坐标数据；

基于PSDK的底层处理程序获取机载电场检测组件本地时间与无人机系统时间的时钟差；

根据时钟差获取无人机系统时间下坐标数据与电场数据的对应关系；

获取坐标数据与所述目标路径的距离，记为第三相对距离；

剔除第三相对距离大于预设距离的坐标数据对应的电场数据，得到所述目标路径最终的电场数据。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路绝缘子空间电场测量方法，其特征在于，若空间电场分布曲线存在空白数据段，则获取所述空白数据段所在的目标路径；重新获取所述目标路径的电场数据；根据所述目标路径的位置坐标和重新获取的电场数据重新生成路径电场分布曲线；根据重新生成的路径电场分布曲线更新空间电场分布曲线。

6.一种输电线路绝缘子空间电场测量装置，其特征在于，所述装置包括：

路径建立模块，用于建立无人机由起点坐标到终点坐标的多条目标路径，并存储每条目标路径的位置坐标；

数据获取模块，用于设置无人机沿多条所述目标路径自动巡航，并获取每条目标路径的电场数据；

路径电场分布曲线模块，用于根据每条目标路径的位置坐标和电场数据生成对应的路径电场分布曲线；

空间电场分布曲线模块，用于根据所有路径电场分布曲线生成空间电场分布曲线。