[发明专利]一种包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢

权利要求书

1.一种包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢，其特征在于，包括

穿戴接受腔(2)，穿戴接受腔(2)的下端设有肘关节，肘关节处设有肌电传感器(12)和拉伸传感器(13)，肌电传感器(12)用于采集使用者残肢处的多点肌电信号且输出，拉伸传感器(13)用于采集使用者自身的肘关节运动信息且输出；

前臂部分(1)，前臂部分(1)的两端分别与肘关节和智能灵巧手(3)连接；

关节屈伸机构，设置于前臂部分(1)内，且与穿戴接受腔(2)连接，关节屈伸机构用于实现肘关节的屈伸运动；

控制系统，用于接收肌电传感器(12)和拉伸传感器(13)分别输出的多点肌电信号和肘关节运动信息，且控制关节屈伸机构和智能灵巧手(3)动作。

2.根据权利要求1所述的包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢，其特征在于，所述穿戴接受腔(2)包括穿戴接受腔支撑端(10)和穿戴接受腔活动端(11)，穿戴接受腔支撑端(10)和穿戴接受腔活动端(11)转动连接形成所述肘关节；穿戴接受腔活动端(11)与所述前臂部分(1)的后端连接；所述肌电传感器(12)安装在穿戴接受腔活动端(11)的内侧，所述拉伸传感器(13)两端嵌于穿戴接受腔支撑端(10)和穿戴接受腔活动端(11)的下侧。

3.根据权利要求2所述的包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢，其特征在于，所述关节屈伸机构包括连接杆(4)、齿轮组(5)及无刷电机(6)，其中无刷电机(6)的输出端与齿轮组(5)的输入端连接，连接杆(4)的一端与齿轮组(5)的输出端连接，连接杆(4)的另一端与所述穿戴接受腔支撑端(10)连接。

4.根据权利要求3所述的包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢，其特征在于，所述连接杆(4)为齿状杆，且嵌套于所述穿戴接受腔支撑端(10)内。

5.根据权利要求3所述的包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢，其特征在于，所述齿轮组(5)设置于所述前臂部分(1)的壳体内；所述齿轮组(5)包括依次啮合的齿轮Ⅰ(51)、齿轮Ⅱ(52)、双联齿轮Ⅰ(53)、双联齿轮Ⅱ(54)及齿轮Ⅲ(55)，其中齿轮Ⅰ(51)与所述无刷电机(6)固连，齿轮Ⅲ(55)与所述连接杆(4)固连，齿轮Ⅲ(55)的回转中心与所述肘关节的旋转中心同轴线。

6.根据权利要求3所述的包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢，其特征在于，所述控制系统包括控制电路板(8)和锂电池(7)，其中锂电池(7)与控制电路板(8)和所述无刷电机(6)连接，用于提供电源；控制电路板(8)与所述无刷电机(6)、肌电传感器(12)、拉伸传感器(13)及智能灵巧手(3)连接。

7.根据权利要求1所述的包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢，其特征在于，所述前臂部分(1)的前端设有转接环(9)，所述智能灵巧手(3)安装在转接环(9)上。