[发明专利]一种减少步进累加误差的方法和定位系统

权利要求书

1.一种减少步进累加误差的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将定位系统所记录的实际位置信息进行分段处理；

S2、将每段实际位置信息之间的分界点作为标记点，并对标记点进行定义，以获取标记点的位置信息；

S3、当步进行走电机抵达标记点时，将该标记点的位置信息与步进行走电机识别的当前位置信息进行对比；

S4、若S3中对比结果符合位置判定精度要求，则输出结果，步进行走电机继续运行；

S5、若S3中对比结果不符合位置判定精度要求，则执行标定校正流程，消除步进累加误差，直至步进行走电机的定位信息与标记点的位置信息相同后，输出结果，步进行走电机继续运行。

2.根据权利要求1所述的一种减少步进累加误差的方法，其特征在于，S5中所述标定校正流程包括以下步骤：

S51、获取步进行走电机识别的当前位置与上一标记点位置的中间位置的位置信息，并以该位置信息作为判定点的位置信息；

S52、将当前标记点与上一标记点的中间位置作为校正点，获取校正点的位置信息；

S53、将判定点与校正点的位置信息进行对比；

S54、若判定点与校正点的位置信息的差值不符合判定精度要求，则继续获取当前判定点与上一标记点的中间位置的位置信息，并以该位置作为新的判定点，将当前校正点与上一标记点的中间位置作为新的校正点，返回S53，直至判定点与校正点位置信息的差值符合精度要求，并执行下一步；

S55、以当前校正点为基准，对步进行走电机的识别信息进行修正，完成修正后保存定位信息，重新步进计数，将计数结果与保存的定位信息数值相加作为最终定位信息输出显示。

3.根据权利要求2所述的一种减少步进累加误差的方法，其特征在于，所述步骤S55中对步进行走电机的识别信息进行修正的方法为，将当前判定点的位置信息替换为当前校正点的位置信息，并利用更新后的判定点的位置信息反向推导得出对应的步进行走电机的识别信息，保存该识别信息完成修正。

4.根据权利要求2所述的一种减少步进累加误差的方法，其特征在于，步骤S54中判定精度要求包括：判定点与校正点的位置信息之间的差值不超过限定值，所述限定值的取值范围在0-1。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的一种减少步进累加误差的方法，其特征在于，将定位系统所记录的初始位置信息作为第一标记点以及步进行走电机识别位置信息的出发点，即以第一标记点作为起点对步进行走电机进行定位校准。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的一种减少步进累加误差的方法，其特征在于，所述步进行走电机采用步进累加方式进行定位信息识别。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的一种减少步进累加误差的方法，其特征在于，步骤S4和S5中位置判定精度要求包括：当步进行走电机抵达标记点时，步进行走电机识别的当前位置信息与该标记点的位置信息之间的差值不超过额定值，所述额定值的取值范围在0-1。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的一种减少步进累加误差的方法，其特征在于，所述定位系统记录的各实际位置信息不等间距布置。

9.一种减少步进累加误差的定位系统，其特征在于，包括步进行走电机，所述步进行走电机包括步进累加模块，所述步进累加模块与校正模块相连，所述校正模块与定位模块相连；

所述步进累加模块用于采用步进累加方式进行步进行走电机定位信息识别；

所述定位模块用于获取路径上的位置信息，并对位置信息进行分段处理；

所述校正模块根据定位模块所传送的每段路径的位置信息数据，对步进累加模块识别的位置信息进行校正。

10.根据权利要求9所述的一种减少步进累加误差的定位系统，其特征在于，所述校正模块采用如权利要求2-4中任一项所述的标定校正流程对步进累加模块识别的位置信息进行校正。