[发明专利]一种混合式无人机

权利要求书

1.一种混合式无人机，包括主体机构、伸展机构、驱动机构和吸附机构，其特征在于：

所述伸展机构和吸附机构均安装在主体机构的上方；

所述伸展机构包括伺服电机、旋转杆和连杆；所述伺服电机安装在主体机构上方的中部位置；所述旋转杆安装在伺服电机上，随着伺服电机的转动而转动；所述旋转杆的两端各安装有一套连杆，所述连杆与驱动机构相连接；

所述吸附机构包括气泵、管子、气囊、止回阀片、吸盘和凝胶环；所述气泵安装在主体机构上，气泵的上方通过管子与气囊相连；所述止回阀片附着在气囊内表面，气囊安装在吸盘上，吸盘上设置有凝胶环；

所述驱动机构位于主体机构的两侧，分别与主体机构和伸展机构转动连接，包括侧翼、第一驱动电机、第二驱动电机、螺旋桨和主动带轮，所述侧翼上安装有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机上安装有螺旋桨；所述主动带轮与第二驱动电机同轴心相连接并保持同步转动，安装在侧翼的下面。

2.根据权利要求1所述的一种混合式无人机，其特征在于：

所述主体机构包括机体、摄像头、电池和第一转轴；所述摄像头安装在机体的头部；所述机体内部安装有电池，两侧各安装有一个第一转轴；所述第一转轴通过驱动机构的轴孔与所述驱动机构相连接。

3.根据权利要求2所述的一种混合式无人机，其特征在于：

所述机体上方安装有四个保持架，头部和尾部各两个，呈对称形式均匀分布。

4.根据权利要求1所述的一种混合式无人机，其特征在于：

所述伺服电机和旋转杆的旋转角度范围为0°到135°；

所述连杆包括第一连杆和第二连杆，旋转杆、第一连杆与第二连杆之间均为转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种混合式无人机，其特征在于：

所述驱动机构通过侧翼与主体结构相连接；侧翼可绕着第一转轴进行转动，允许转动的角度范围为0°到90°。

6.根据权利要求1所述的一种混合式无人机，其特征在于：

所述第一驱动电机和第二驱动电机均采用无刷直流电机；

所述螺旋桨为三叶螺旋桨；所述第二驱动电机两侧各安装有一个固定架，固定架之间还安装有第二转轴，所述第二转轴与第二连杆相连接，第二转轴与所述轴孔相互平行。

7.根据权利要求1所述的一种混合式无人机，其特征在于：

所述驱动机构还包括传动带、从动带轮、主动齿轮、从动齿轮、后轮和前轮；

所述主动带轮通过传动带带动从动带轮进行转动，从动带轮上安装有主动齿轮，主动齿轮与从动带轮同轴心相连接并保持同步转动；主动齿轮和从动齿轮构成了直齿圆柱齿轮传动，从动齿轮上安装有后轮，后轮与从动齿轮同轴心相连接并保持同步转动。

8.根据权利要求7所述的一种混合式无人机，其特征在于：

所述主动齿轮和从动齿轮的齿数比为1:4，使用减速直齿轮驱动后轮转动。

9.根据权利要求1所述的一种混合式无人机，其特征在于：

所述气囊的顶部开设有气囊孔；

所述凝胶环使用聚氨酯凝胶材料，具有粘性。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的一种混合式无人机，其特征在于包括如下四种模式：

一、飞行模式：在第一驱动电机的作用下螺旋桨进行旋转，带动混合式无人机的飞行；

二、行走模式：第一驱动电机停止工作，螺旋桨停止旋转；伺服电机开始工作，第二连杆向外侧伸展，推动侧翼进行转动，此时第二驱动电机开始工作，通过齿轮传动和带传动驱动后轮转动，混合式无人机向前移动；

三、吸附模式：气泵通过气囊孔抽吸气囊腔室内的空气，当吸盘内的气压小于外部气压时，在外部大气压力的作用下，凝胶环紧紧地吸附在目标物体上；

四、分离模式：气泵向气囊内部输入空气，当吸盘腔室内的气压大于外部气压时，吸盘腔室内部不再有吸力，凝胶环与目标物体表面分离。