[发明专利]一种全R副三棱柱机器人

权利要求书

1.一种全R副三棱柱机器人，其特征在于：包括第一顶点(A)、第二顶点(B)、第三顶点(C)、第四顶点(D)、第五顶点(E)、第六顶点(F)、第一支链(G)、第二支链(H)、第三支链(I)、第四支链(J)、第五支链(K)、第六支链(L)、第七支链(M)、第八支链(N)、第九支链(O)；

所述的第一顶点(A)由顶点支架(A-1)、第一U型支架(A-2)、第二U型支架(A-3)、第三U型支架(A-4)和转轴组成，顶点的三个U型支架相对顶点支架(A-1)呈圆周阵列布置，转轴的轴线夹角为60°；所述第二顶点(B)、第三顶点(C)、第四顶点(D)、第五顶点(E)、第六顶点(F)的结构和尺寸与第一顶点(A)完全相同；

所述的第一支链(G)由支链第一杆(G-1)、支链第二杆(G-2)组成；共三个转动副，且三条转动副轴线相互平行；

所述的第二支链(H)、第三支链(I)的结构和尺寸与第一支链(G)完全相同；第四支链(J)、第五支链(K)、第六支链(L)的结构和尺寸完全相同，与第一支链(G)结构完全相同；第七支链(M)、第八支链(N)、第九支链(O)的结构和尺寸完全相同，与第一支链(G)结构完全相同；第四支链(J)、第五支链(K)、第六支链(L)与第一支链(G)尺寸相同时，机器人整体外形为三棱柱；第四支链(J)、第五支链(K)、第六支链(L)与第一支链(G)尺寸不同时，机器人整体外形为三棱台；

顶点和支链的连接关系为：

第一顶点(A)上的三个U型支架分别和第一支链(G)、第三支链(I)、第七支链(M)的任意一端通过转轴进行转动副连接；

第二顶点(B)上的三个U型支架分别和第一支链(G)、第二支链(H)、第八支链(N)的任意一端通过转轴进行转动副连接；

第三顶点(C)上的三个U型支架分别和第二支链(H)、第三支链(I)、第九支链(O)的任意一端通过转轴进行转动副连接；

第四顶点(D)上的三个U型支架分别和第四支链(J)、第六支链(L)、第七(M)支链的任意一端通过转轴进行转动副连接；

第五顶点(E)上的三个U型支架分别和第四支链(J)、第五支链(K)、第八支链(N)的任意一端通过转轴进行转动副连接；

第六顶点(F)上的三个U型支架分别和第五支链(K)、第六支链(L)、第九支链(O)的任意一端通过转轴进行转动副连接。

2.根据权利要求1所述的一种全R副三棱柱机器人，其特征在于：

所述的第一顶点(A)包括顶点支架(A-1)、第一U型支架(A-2)、第二U型支架(A-3)、第三U型支架(A-4)和转轴组成；第一U型支架(A-2)，两侧设有通孔(A-2-1)，用于与转轴连接形成转动副；第一U型支架(A-2)底部设有通孔(A-2-2)，用于与顶点支架(A-1)通过螺钉固定；第一U型支架(A-2)、第二U型支架(A-3)、第三U型支架(A-4)的结构和尺寸完全相同；顶点支架(A-1)上设有第一螺纹孔(A-1-1)、第二螺纹孔(A-1-2)、第三螺纹孔(A-1-3)；通过上述连接，使三个U型支架轴线共面，夹角互为60°，并可与支链进行转动连接；

所述的第一支链(G)由支链第一杆(G-1)、支链第二杆(G-2)组成；其中支链第一杆(G-1)包括第一连接板(G-1-1)、第二连接板(G-1-2)，通过螺栓与舵机舵盘连接孔固定；支链第二杆(G-2)包括第三连接板(G-2-3)、第四连接板(G-2-4)，通过螺栓与舵机机体连接孔固定。