[发明专利]用于大型砂芯加工系统的控制方法

权利要求书

1.一种用于大型砂芯加工系统的控制方法，其特征在于，所述加工系统包括：加工生产线和桁架机器人；

所述加工生产线包括间隔设置的清砂工位、浸涂工位、烘干工位、库存工位和组芯工位；所述桁架机器人设置在所述加工生产线的上方，用于翻转砂芯或将砂芯从前序工位转运至后序工位；所述加工系统的控制方法包括：

S01，所述清砂工位处于空位状态；所述桁架机器人抓取砂芯至所述清砂工位，并执行自动清砂任务；

S02，所述清砂工位处于允许取芯及砂芯清理合格状态，所述烘干工位处于空位状态；所述桁架机器人将砂芯从所述清砂工位转运至所述浸涂工位，并执行自动浸涂任务；

S03，所述烘干工位处于空位状态，所述库存工位处于空位状态，所述桁架机器人将砂芯从所述浸涂工位转运至所述烘干工位；

S04，所述库存工位处于空位状态，所述桁架机器人将砂芯从所述烘干工位转运至所述库存工位。

2.根据权利要求1所述的用于大型砂芯加工系统的控制方法，其特征在于，所述加工系统还包括智能单元，所述智能单元与所述砂芯加工系统电连接，用于对所述加工生产线中的各个工位和所述桁架机器人的信息进行储存并传递。

3.根据权利要求2所述的用于大型砂芯加工系统的控制方法，其特征在于，所述加工系统的控制方法中S04完成后，还包括S05，所述组芯工位处于空位状态，所述库存工位处于允许取芯状态；所述智能单元发送砂芯取芯坐标数据至所述桁架机器人，所述桁架机器人将砂芯从所述库存工位转运至所述组芯工位。

4.根据权利要求1所述的用于大型砂芯加工系统的控制方法，其特征在于，所述S01中，所述桁架机器人执行自动清砂任务的步骤包括，所述桁架机器人将砂芯转运至所述清砂工位的倒砂区，带动砂芯水平旋转和空间旋转，以实现清理砂芯浮砂的作用。

5.根据权利要求1所述的用于大型砂芯加工系统的控制方法，其特征在于，所述加工系统还包括清洗工位，所述清洗工位用于清洗所述桁架机器人的抓手。

6.根据权利要求5所述的用于大型砂芯加工系统的控制方法，其特征在于，所述S03还包括，所述桁架机器人将砂芯放置在所述烘干工位后，所述桁架机器人移动至所述清洗工位，并执行所述桁架机器人的抓手的清理任务。

7.根据权利要求1所述的用于大型砂芯加工系统的控制方法，其特征在于，所述桁架机器人为多轴机器人。

8.根据权利要求7所述的用于大型砂芯加工系统的控制方法，其特征在于，所述桁架机器人为六轴机器人。

9.根据权利要求1所述的用于大型砂芯加工系统的控制方法，其特征在于，所述加工系统的各个工位设置有若干检测传感器，用于测定所述桁架机器人的位置。

10.根据权利要求1所述的用于大型砂芯加工系统的控制方法，其特征在于，所述桁架机器人的控制系统设置有报警检测模块，用于监控并反馈所述桁架机器人各轴的运行情况和抓取情况，若超出安全运行预设值范围，则所述桁架机器人停止运行。