[发明专利]一种基于加速度信息的旋转弹快速对准方法

权利要求书

1.一种基于加速度信息的旋转弹快速对准方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取对准期间微惯导系统的加速度信息；

基于微惯导系统的加速度信息获取微惯导系统的滚动角；

基于微惯导系统的滚动角获取与当前时刻的滚动角相对应的初始滚动角；

建立对准期间每个时刻的初始滚动角与预设的最佳初始滚动角的均方误差方程；

基于均方误差方程获取预设的最佳初始滚动角；

基于预设的最佳初始滚动角、对准期间微惯导系统的陀螺角速率信息和导航周期获取微惯导系统补偿后的滚动角，以完成旋转弹的对准；

其中，通过下式获取与当前时刻的滚动角相对应的初始滚动角：

式中，γ_0i为第i时刻的滚动角对应的初始滚动角，γ_i为第i时刻的滚动角，ω_bxi为第i时刻的X轴陀螺角速率，T为导航周期，n为结束初始对准时刻；

通过下式建立对准期间每个时刻的初始滚动角与预设的最佳初始滚动角的均方误差方程：

式中，f为均方误差，为预设的最佳初始滚动角；

通过下式获取预设的最佳初始滚动角：

通过下式获取微惯导系统补偿后的滚动角：

式中，γ_i′为微惯导系统补偿后的滚动角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下式获取微惯导系统的滚动角：

式中，γ为微惯导系统的滚动角，f_by、f_bz分别为加速度计所测量的加速度在载体坐标系Y轴、Z轴的投影。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于均方误差方程获取预设的最佳初始滚动角包括：

获取均方误差的一阶导数；

令均方误差的一阶导数为零，以使均方误差最小，从而获取预设的最佳初始滚动角。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，通过下式获取均方误差的一阶导数：

5.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一所述方法。