[发明专利]一种带式输送机移动机器人定位方法和系统

说明书

本发明提供了一种带式输送机移动机器人定位方法和系统，方法包括以下步骤：建立特征模板，利用特征模板对现场标识进行识别；采集现场图像，根据图像中现场标识的具体方位设定布防区域，定义参照线；当特征模板识别到现场标识经过参照线时计数，并以此计数作为定位信息；将当前定位信息与采用步进累加方式确定的定位信息进行比较，若相同，则输出定位结果；若不同，则以经过下一条参照线的位置作为始点，当机器人移动至布防区域所对应实际位置的中心时，确定最终定位信息，输出定位结果。系统包括摄像机、逻辑判断单元、数据处理单元。具有结构简单，算法合理，鲁棒性好的优点，可有效提高系统定位信息识别准确性，适合在野外环境中长期应用。

技术领域

本发明涉及输送机技术领域，具体而言，涉及一种带式输送机移动机器人定位方法和系统。

背景技术

带式输送机被广泛应用于家电、电子、电器、机械、烟草、注塑、邮电、印刷、食品等各行各业，可以实现物件的组装、检测、调试、包装及运输等功能，输送机具有输送能力强，输送距离远，结构简单易于维护的特点，能方便地实行程序化控制和自动化操作。

近年来，随着带式输送机向高带速，高功率，大运量以及长距离的大型化方向发展，对于输送机的实时监控和定时巡检的要求也越来越高。由于带式输送机的安装位置通常处于较为复杂的工作环境内，采用常规的人工巡检方式存在较大的安全隐患，恶劣的工作环境将对人身安全造成一定威胁；同时采用人工巡检方式，人为主观因素较多，通常会造成错误判断或者较大的误差；并且由于人工成本的不断提高，人工巡检逐渐被自动化机器巡检所代替。对于自动化机器巡检来说，定位方法的可靠性和准确度十分重要；现有技术中，通常采用数字匹配，二维码识别，步进累加等方式进行定位，然而，目前的定位方法都存在一定的问题，如数据运算量巨大，容易受噪声干扰影响而引起误识别，易受恶劣环境条件影响，使用寿命较短，误差较大，识别不够精准。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在数据运算量巨大，容易受噪声干扰影响而引起误识别，易受恶劣环境条件影响，使用寿命较短，误差较大，识别不够精准的技术问题之一。

为此，本发明第一方面提供了一种带式输送机移动机器人定位方法。

本发明第二方面提供了一种带式输送机移动机器人定位系统。

本发明提供了一种带式输送机移动机器人定位方法，包括以下步骤：

S1、根据现场标识的图像特征建立特征模板，利用特征模板对现场标识进行识别；

S2、采集现场图像，根据图像中现场标识的具体方位设定布防区域，并在布防区域内定义若干条参照线；

S3、判断机器人相对参照线的移动方向，当特征模板识别到现场标识经过参照线时计数，并以此计数作为定位信息；

S4、同步利用步进累加方式对机器人进行定位，将S3中的定位信息与采用步进累加方式确定的定位信息进行比较，若相同，则输出定位结果；若不同，则以经过下一条参照线的位置作为始点，当机器人移动至布防区域所对应实际位置的中心时，通过图像识别确定最终定位信息，输出定位结果。

根据本发明上述技术方案的一种带式输送机移动机器人定位方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，步骤S4包括以下步骤：

S41、将S3中的定位信息与采用步进累加方式确定的定位信息进行比较；

S42、若相同，则输出定位结果；

S43、若不同，则以经过下一条参照线的位置作为始点，记录机器人的移动距离，当机器人的移动距离达到目标距离时，认定机器人移动至布防区域所对应实际位置的中心；

S44、机器人的移动距离达到目标距离后拍摄照片，通过图像识别确定最终定位信息，输出定位结果。