[发明专利]车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、处理器

说明书

本申请公开了一种车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、处理器。其中，该方法包括：在车辆行驶的过程中，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道，如果旁旁车道上不存在目标车辆切换至目标车道，控制车辆切换至目标车道行驶；如果存在，判断车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中是否存在碰撞风险；如果车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中不存在碰撞风险，控制车辆切换至目标车道行驶；否则，控制车辆在当前行驶车道继续行驶。本申请解决了自动驾驶车辆在执行换道功能时，由于忽略旁旁车道上行驶的车辆对自车换道功能的潜在威胁，影响自车的行驶安全与舒适性的技术问题。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、处理器。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶能够解决处理的场景工况也逐渐增多完善，目前高速公路及城市快速路下的有条件自动驾驶方兴未艾，在高速场景下，通常车辆通过车载传感器识别周围车辆、周围障碍物以及车道线等环境因素。

现有的针对智能驾驶中自动换道功能的技术，是根据左右两旁车道及当前车道中车辆位置与相对速度情况，判断自车是否具备自动换道条件后决策是否自车开启换道功能。对于旁旁车道车辆则默认为对自车换道功能无影响，即现有技术对于旁旁车道车辆的行驶状态均未考虑，从而忽略了旁旁车道车辆对自车换道功能潜在威胁。若旁旁车道车辆远离自车方向行驶，确实无需考虑安全隐患，但旁旁车道在自车换道时，同时开启功能，使两车处于相向换道状态，则车辆会存在碰撞风险。

目前并未有检测旁旁车道车辆影响自车换道安全性的相关技术，无法在保证自车行驶安全性与舒适性的前提下提高通行效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、处理器，以至少解决自动驾驶车辆在执行换道功能时，由于忽略旁旁车道上行驶的车辆对自车换道功能的潜在威胁，影响自车的行驶安全与舒适性的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：在车辆行驶的过程中，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道，其中，旁旁车道是与当前车道间隔一个行驶车道的车道，目标车道是位于当前行驶车道和当前行驶车道的旁旁车道之间的行驶车道；如果旁旁车道上不存在目标车辆切换至目标车道，控制车辆切换至目标车道行驶；如果旁旁车道上存在目标车辆切换至目标车道，判断车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中是否存在碰撞风险；如果车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中不存在碰撞风险，控制车辆切换至目标车道行驶；否则，控制车辆在当前行驶车道继续行驶。

可选地，判断车辆当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆切换至目标车道的方法，包括：判断当前行驶车道的旁旁车道上是否存在目标车辆；若存在，获取目标车辆在当前时刻的第一行驶信息，以及目标车辆从当前时刻起经过第一预设时长之后的第一目标行驶信息，其中，第一行驶信息和第一目标行驶信息均包括如下至少之一：行驶速度和行驶方向；比对第一行驶信息和第一目标行驶信息；依据比对结果确定目标车辆是否存在切换至目标车道的意图。

可选地，判断车辆和目标车辆切换至目标车道的过程中是否存在碰撞风险的方法，包括：确定车辆在当前时刻的第二行驶信息，以及车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的第二目标行驶信息，其中，第二行驶信息和第二目标行驶信息均包括如下至少之一：行驶速度和行驶方向；确定目标车辆在当前时刻的第三行驶信息，以及目标车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的第三目标行驶信息，其中，第三行驶信息和第三目标行驶信息包括如下至少之一：行驶速度和行驶方向；依据第二行驶信息和第二目标行驶信息，确定车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的第一位置信息；依据第三行驶信息和第三目标行驶信息，确定目标车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的第二位置信息。依据第一位置信息和第二位置信息，确定车辆和目标车辆从当前时刻起经过第二预设时长之后的距离，若距离小于预设距离，确定车辆与目标车辆存在碰撞风险。