[发明专利]并联驱动的腿部可折展四足机器人

权利要求书

1.一种并联驱动的腿部可折展四足机器人，其特征在于，包括：

机身；

四个腿足机构，四个所述腿足机构分布在所述机身的四角处，用于支撑所述机身；每个所述腿足机构包括并联驱动机构、折展腿部和足部，其中，所述并联驱动机构设置在所述机身上，所述折展腿部的上端与所述并联驱动机构相连，所述折展腿部的下端与所述足部相连，所述并联驱动机构和所述折展腿部共同运动使所述足部具有空间三个移动自由度；

在每个所述腿足机构中，所述并联驱动机构包括定平台、三个驱动支链和动平台，所述定平台固定在所述机身上，所述动平台位于所述定平台的下方，三个所述驱动支链沿所述定平台的周向间隔布置，三个所述驱动支链的两端分别与所述定平台和所述动平台相连，所述折展腿部分别与所述定平台和所述动平台相连；三个所述驱动支链与所述定平台之间、三个所述驱动支链与所述动平台之间、所述折展腿部与所述定平台之间以及所述折展腿部与所述动平台之间分别各具有相互垂直的两个转动自由度，所述相互垂直的两个转动自由度的转动中心线方向分别为前后方向和左右方向，三个所述驱动支链与所述定平台之间还分别具有一个竖向的移动自由度；

所述折展腿部包括大腿支链、折展支链和小腿支链；所述大腿支链包括第一大腿支链和第二大腿支链，所述第一大腿支链的上端通过第三转动杆与所述定平台相连，所述第三转动杆在前后方向上延伸且与所述定平台转动相连，所述第三转动杆的一端与所述第一大腿支链的上端铰接；所述第二大腿支链的下端通过第四转动杆与所述动平台相连，所述第四转动杆在前后方向上延伸且与所述动平台转动相连，所述第四转动杆的一端与所述第二大腿支链的下端铰接，所述第二大腿支链的上端与所述第一大腿支链的中部铰接；所述小腿支链通过所述折展支链与所述第一大腿支链和所述第二大腿支链相连。

2.根据权利要求1所述的并联驱动的腿部可折展四足机器人，其特征在于，三个所述驱动支链中的其中两个所述驱动支链呈左右相对布置，三个所述驱动支链中的其中另一个所述驱动支链与所述折展腿部呈前后相对布置。

3.根据权利要求2所述的并联驱动的腿部可折展四足机器人，其特征在于，在每个所述腿足机构中，所述定平台上设有三个第一耳，所述动平台上设有三个第二耳；三个所述驱动支链均包括滑块和支链杆，三个所述滑块分别可竖向滑动对应地设置在三个所述第一耳上，三个所述支链杆的上端对应地与三个所述滑块相连且下端对应地与三个所述第二耳相连，所述支链杆与所述滑块之间、所述支链杆与所述第二耳之间分别具有所述相互垂直的两个转动自由度。

4.根据权利要求3所述的并联驱动的腿部可折展四足机器人，其特征在于，每一所述驱动支链中还包括第一转动杆、第二转动杆，所述支链杆有两根；所述第一转动杆与所述滑块转动相连，所述第二转动杆与所述第二耳转动相连，两根所述支链杆的上端分别对应地与所述第一转动杆的两端转动连接，两根所述支链杆的下端分别对应地与所述第二转动杆的两端转动连接，两根所述支链杆、所述第一转动杆和所述第二转动杆构成一个平行四边形。

5.根据权利要求3所述的并联驱动的腿部可折展四足机器人，其特征在于，每一所述驱动支链中还包括上虎克铰和下虎克铰，所述支链杆为单根；所述上虎克铰安装在所述滑块上，所述下虎克铰安装在所述第二耳上，所述支链杆的上端和下端分别对应地与所述上虎克铰和所述下虎克铰相连。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的并联驱动的腿部可折展四足机器人，其特征在于，所述折展支链包括第一折展支链和第二折展支链，所述小腿支链包括第一小腿支链和第二小腿支链；所述第一折展支链的上端与所述第一大腿支链的下端铰接，所述第二折展支链的上端与所述第二大腿支链的下端铰接，所述第一折展支链和所述第二折展支链呈X型交叉铰接；所述第一小腿支链的上端与所述第一折展支链的下端铰接，所述第二小腿支链的上端与所述第二折展支链的下端铰接，所述第一小腿支链的下端与所述第二小腿支链的中部铰接，所述第二小腿支链的下端与所述足部固定。

7.根据权利要求6所述的并联驱动的腿部可折展四足机器人，其特征在于，四个所述腿足机构中，位于前面两个所述腿足机构呈膝式布置，位于后面两个所述腿足机构呈肘式布置。

8.根据权利要求1所述的并联驱动的腿部可折展四足机器人，其特征在于，所述定平台上设有一个第三耳，所述动平台上设有一个第四耳，所述第三转动杆与所述第三耳相连，所述第四转动杆与所述第四耳相连。