[发明专利]臂架形变补偿方法、补偿控制系统及工程机械设备

权利要求书

1.一种臂架形变补偿方法，其特征在于，应用于补偿控制系统中的控制器，所述补偿控制系统包括：臂架及控制器，所述臂架的每节机械臂上安装多个距离传感器和多个角度传感器，各距离传感器分别位于所在机械臂的一个臂架段，且从所在机械臂的首端至末端均匀排布，各角度传感器与各距离传感器一一对应，且与对应的距离传感器之间的距离满足预设条件；所述方法包括：

在所述臂架展开后的初始状态下获取由各节机械臂上的多个距离传感器检测的各节机械臂对应的多个第一长度信息，并在所述臂架展开后的形变状态下获取由各节机械臂上的多个距离传感器检测的各节机械臂对应的多个第二长度信息以及多个角度传感器检测的各节机械臂对应的多个第二角度信息；

根据所述多个第一长度信息、所述多个第二长度信息以及所述多个第二角度信息，确定各节机械臂对应的多个第一角度信息，各所述第一角度信息用于指示在所述臂架展开后的初始状态下各角度传感器所在的臂架段与参考平面的夹角；

根据各节机械臂对应的多个第一长度信息和多个第一角度信息，确定各节机械臂形变前的末端位置信息；

根据各节机械臂对应的多个第二长度信息和多个第二角度信息，确定各节机械臂形变后的末端位置信息；

根据各节机械臂形变前的末端位置信息以及各节机械臂形变后的末端位置信息，确定所述臂架的形变信息，并根据所述臂架的形变信息对所述臂架进行形变补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第一长度信息、所述多个第二长度信息以及所述多个第二角度信息，确定各节机械臂对应的多个第一角度信息，包括：

根据各节机械臂的各臂架段对应的第一长度信息、第二长度信息和第二角度信息，分别确定各臂架段的第一角度信息；

将各臂架段的第一角度信息组合得到各节机械臂对应的多个第一角度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各节机械臂的各臂架段对应的第一长度信息、第二长度信息和第二角度信息，分别确定各臂架段的第一角度信息，包括：

根据各臂架段对应的第一长度信息以及第二长度信息的比值，得到各臂架段对应的形变前后的角度变化信息；

根据所述第二角度信息以及所述角度变化信息，确定各臂架段的第一角度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各节机械臂对应的多个第一长度信息和多个第一角度信息，确定各节机械臂形变前的末端位置信息，包括：

根据各节机械臂的各臂架段对应的第一长度信息与第一角度信息，确定各臂架段的末端位置信息；

根据各臂架段的末端位置信息，确定各节机械臂形变前的末端位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各臂架段的末端位置信息，确定各节机械臂形变前的末端位置信息，包括：

将各臂架段的末端位置信息相加，得到各节机械臂形变前的末端位置信息。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述根据各节机械臂形变前的末端位置信息以及各节机械臂形变后的末端位置信息，确定所述臂架的形变信息，并根据所述臂架的形变信息对所述臂架进行形变补偿，包括：

根据各节机械臂形变前的末端位置信息，确定所述臂架形变前的末端位置信息；

根据各节机械臂形变后的末端位置信息，确定所述臂架形变后的末端位置信息；

根据所述臂架形变前的末端位置信息以及所述臂架形变后的末端位置信息，确定所述臂架的形变信息；

根据所述臂架的形变信息以及所述臂架形变前的末端位置信息，确定所述臂架形变后的实际末端位置信息；

根据所述臂架形变后的实际末端位置信息、以及所述臂架末端的期望位置信息，进行闭环控制，对所述臂架进行形变补偿。