[发明专利]一种场景库数据生成方法

权利要求书

1.一种场景库数据生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

采用普通GPS间隔设定时间获取采集车行驶时的定位信息；

获取采集车前方的环境目标相对于采集车的距离数据；

建立全局坐标系，根据GPS数据拟合采集车的行驶轨迹，根据采集车的行驶轨迹和环境目标相对于采集车的距离数据，拟合环境目标的轨迹。

2.如权利要求1所述的场景库数据生成方法，其特征在于：根据GPS数据拟合采集车的行驶轨迹，包括：

建立全局坐标系，将获取采集车行驶时的定位信息换算成全局坐标；

将采集车行驶时所有定位信息的全局坐标进行分段划分，并拟合轨迹曲线；

将分段拟合轨迹曲线进行平滑处理，得到全局坐标系下采集车的行驶轨迹。

3.如权利要求1所述的场景库数据生成方法，其特征在于：获取采集车前方的环境目标相对于采集车的距离数据，包括环境目标相对于采集车的横向距离、纵向距离和角度信息。

4.如权利要求3所述的场景库数据生成方法，其特征在于：根据采集车的行驶轨迹和环境目标相对于采集车的距离数据，拟合环境目标的轨迹，包括：

在采集车的行驶轨迹上，叠加环境目标的每个采样点相对采集车的行驶轨迹的横向距离和纵向距离得到环境目标的全局坐标离散点；

将环境目标的全局坐标离散点通过分段多项式拟合环境目标的全局坐标离散点得到环境目标的全局坐标离散点的分段式轨迹；

将环境目标的全局坐标离散点的分段式轨迹的分段拼接不平滑处进行平滑处理，得到全局坐标系下环境目标的轨迹。

5.如权利要求1所述的场景库数据生成方法，其特征在于，获取采集车前方的环境目标相对于采集车的距离数据，包括以下步骤：

采用两个智能摄像头和两个毫米波雷达采集关于环境目标相对于所述采集车的横向采集距离和纵向采集距离数据，以及一个普通摄像头获取采集车前方环境目标的视频信息；

对两个智能摄像头和两个毫米波雷达采集的，关于环境目标相对于所述采集车的横向采集距离和纵向采集距离数据，进行有效性判断，结合普通摄像头获取采集车前方环境目标的视频信息，筛除无效数据和进行数据处理，得到环境目标相对于采集车的横向距离和纵向距离。

6.如权利要求5所述的场景库数据生成方法，其特征在于，对两个智能摄像头和两个毫米波雷达采集的，关于环境目标相对于所述采集车的横向采集距离和纵向采集距离数据，进行有效性判断，结合普通摄像头获取采集车前方环境目标的视频信息，筛除无效数据和进行数据处理得到环境目标相对于采集车的横向距离和纵向距离，包括：

在确定环境目标相对于采集车的纵向距离时：

首先对比两个毫米波雷达采集的环境目标相对于所述采集车的纵向采集距离数据，

当两个毫米波雷达采集的纵向采集数据差值在第一设定范围内时，采用两个毫米波雷达的纵向采集数据均值作为环境目标相对采集车的纵向距离；

当两个毫米波雷达采集的纵向采集距离数据差值不在第一设定范围内时，将两个智能摄像头采集的环境目标相对于所述采集车的纵向采集距离数据均值，与两个毫米波雷达采集的环境目标相对于所述采集车的纵向采集距离数据均值对比，取与两个智能摄像头的纵向采集距离数据均值误差小者作为最终环境目标相对采集车的纵向距离；

在确定环境目标相对于采集车的横向距离时：

首先对比两个智能摄像头的环境目标相对于所述采集车的横向采集距离数据，

当两个智能摄像头采集的横向采集数据差值在第二设定范围内时，采用两个智能摄像头的横向采集数据均值作为环境目标相对采集车的横向距离；

当两个智能摄像头采集的横向采集距离数据差值不在第二设定范围内时，采用普通摄像头获取采集车前方环境目标的视频信息进行人工再判断，确定环境目标相对采集车的横向距离。

7.如权利要求5所述的场景库数据生成方法，其特征在于：在利用两个毫米波雷达采集关于环境目标相对于所述采集车的横向采集距离和纵向采集距离数据时，还采集环境目标中环境车辆和行人的RCS。