[发明专利]一种不规则目标智能识别及定位方法与系统

说明书

本发明公开了一种不规则目标智能识别及定位方法与系统，应用于激光标刻技术领域，构建三维数据库，所述三维数据库存储目标三维数据；获取待识别目标的三维图像；对所述三维图像进行特征提取获取第一定位特征，并调用目标点的定位特征；将所述第一定位特征输入训练的定位检测模型中，根据待识别目标的反射特征和颜色特征调整定位点的位置信息，并与所述定位特征进行比对；确定定位点位置。本发明公开提供了一种不规则目标智能识别及定位方法与系统，通过光反射检测结果对于获取的反射特征进行修正，颜色检测模型输出的颜色检测结果将相近颜色进行聚类，确定激光标刻范围以及关键点检测模型输出的关键点检测结果共同对于关键点进行定位。

技术领域

本发明涉及激光标刻技术领域，更具体的说是涉及一种不规则目标智能识别及定位方法与系统。

背景技术

激光标刻技术既能在保证不损坏金属工件的完整性的同时又刻蚀出可以永久保留的信息图案，在高精度需求的制造业中非常适用。

随着国内外物联网产业和制造业的蓬勃发展，二维码技术因其本身强大的纠错能力在制造业领域的金属件标识中逐渐得到应用。为提高企业管理效率，激光二维码作为解决金属件标识问题的有效技术之一得到了广泛的应用，即利用激光标刻技术为金属件直接标刻上对应信息的二维码。但是当前利用图像处理技术在识别金属件表面的激光二维码时存在着定位难等问题，主要原因有：(1)金属工件的外表面不是全平面型，导致在激光直接标刻时，二维码图像有弧度的；(2)金属工件本身的材质各式各样，有的金属件表面反光、有的材质颜色灰暗、有的材质易氧化，加大了准确定位识别二维码的难度；(3)金属工件的材质不同，在激光直接标刻的过程中，不能直接标刻以黑色为前景色的二维码，这与标准的二维码恰好相反；(4)在给金属工件进行二维码标刻时，激光打码机的内部因素和外界因素导致在刀具表面所呈现的二维码不规则；(5)对于目标的识别偏差，导致定位错误。

因此如何提供一种对目标识别和定位准确的方法与与系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种不规则目标智能识别及定位方法与系统，对于不规则目标的识别，通过调用历史数据比对，准确度大大提高，对于标刻位置的确定采用反射检测模型、颜色检测模型和所述关键点检测模型对于定位精度大大提高。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种不规则目标智能识别及定位方法，具体步骤如下：

构建三维数据库，所述三维数据库存储目标三维数据；

获取待识别目标的三维图像；

对所述三维图像进行特征提取获取第一定位特征，并调用目标点的定位特征；

将所述第一定位特征输入训练的定位检测模型中，根据待识别目标的反射特征和颜色特征调整定位点的位置信息，并与所述定位特征进行比对；

确定定位点位置。

可选的，在上述的一种不规则目标智能识别及定位方法中，获取待识别目标的三维图像具体步骤包括：

获取不同角度的至少3张二维图像；

根据三维数据与获取的二维图像的二维坐标之间的对应关系及每一图片的拍摄角度信息，获取每一二维图像上关键点的像素点所对应的所有点三维坐标值；

按照预定的规则，选取其中特定的三维坐标值作为三维图象空间的坐标，由

所述坐标生成二值化三维图像，确定待识别目标。

可选的，在上述的一种不规则目标智能识别及定位方法中，所述定位检测模型的构建步骤如下：

获取第一样本图像集；所述第一样本图像集中包括多个第一样本图像，每个所述第一样本图像关联有关键点期望结果；