[发明专利]工业机器人三轴传动机构及其应用

权利要求书

1.工业机器人三轴传动机构，其特征在于，其包括：

一固定板；

三个伺服电机，分别为第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机；

第一中心传动轴；

第二空心传动轴；

以及第三空心传动轴；

所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机的电机本体均固装于所述固定板，所述第一伺服电机的输出轴端直接或间接连接第一中心传动轴的输入端，所述第一中心传动轴长度方向的末端为输出端，所述第一中心传动轴的输出端设置有输出连接结构，所述第一中心传动轴的外环周通过轴承环布有所述第二空心传动轴，所述第二空心传动轴的外环周通过轴承环布有所述第三空心传动轴，所述第一中心传动轴、第二空心传动轴、第三空心传动轴同轴设置；

所述第二伺服电机通过动力传动组件将动力传输至所述第二空心传动轴的动力输入端，所述第三伺服电机通过动力传动组件将动力传输至所述第三空心传动轴的动力输入端，所述第二空心传动轴长度方向的末端为输出端，所述第二空心传动轴的输出端设置有输出连接结构；

所述第一中心传动轴、第二空心传动轴、第三空心传动轴的动力输入端为长度方向的同端位置，所述第一中心传动轴、第二空心传动轴、第三空心传动轴的输出端为长度方向的同端位置。

2.如权利要求1所述的工业机器人三轴传动机构，其特征在于：所述第一伺服电机的输出轴端直接通过机械连接固定连接所述第一中心传动轴的输入端、形成同轴连接。

3.如权利要求1所述的工业机器人三轴传动机构，其特征在于：所述动力传动组件为齿轮组件或传送带轮组件。

4.如权利要求1所述的工业机器人三轴传动机构，其特征在于：所述输出连接结构为花键槽结构。

5.如权利要求1所述的工业机器人三轴传动机构，其特征在于：其还包括有肘部外壳、臂筒外壳，所述肘部外壳内固设有所述固定板、并设置有电机安装腔，对应的伺服电机设置于所述电机安装腔内，所述肘部外壳的朝向传动轴的一端固接有所述臂筒外壳的轴向内端，所述臂筒外壳环套于所述第三空心转轴的外环周，所述臂筒结构的轴向外端的内环壁通过轴承套装于所述第三空心转轴的外环周对应位置。

6.一种带有腕部的工业机器人三轴传动机构，其特征在于，其包括：

工业机器人三轴传动机构；

以及腕部机构；

所述腕部机构包括腕部壳体、第一输入端、第二输出端，所述第二输出端垂直于所述第一输入端布置，所述第一输入端内包括有第一输入轴、第二输入轴、第三输入轴，所述第一输入轴、第二输入轴、第三输入轴径向自内而外通过轴承同轴布置，所述第二输出端内包括有第一输出轴、第二输出轴、第三输出轴，所述第一输出轴、第二输出轴、第三输出轴径向自内而外通过轴承同轴布置，所述第一输入轴的输入端连接所述第一中心传动轴的对应的输出连接结构，所述第二输入轴的输入端连接所述第二空心传动轴的对应的输出连接结构，所述第三输入轴的输入端连接所述第三空心传动轴的对应的输出连接结构，所述第一输入轴的输出端通过第一锥齿轮组件啮合连接第一输出轴的输入端，所述第一输出轴的输出端外凸于腕部壳体并设置有传动输出结构，所述第二输入轴的输出端通过第二锥齿轮组件啮合连接第二输出轴的输入端，所述第二输出轴的输出端外凸于腕部壳体并设置有传动输出结构，所述第三输入轴的输出端通过第三锥齿轮组件啮合连接第三输出轴的输入端，所述第三输出轴的输出端固接第一谐波减速器的输入端，所述第一谐波减速器的输出端外接两同轴传动组件的外壳体。