[发明专利]一种获取目标对象的图像位置信息的方法与设备

权利要求书

1.一种获取目标对象的图像位置信息的方法，其中，该方法包括：

获取通过无人机设备的摄像装置拍摄的关于目标对象的无人机图像及所述无人机图像被拍摄时所述摄像装置的摄像位姿信息，其中，所述摄像位姿信息包括所述摄像装置的摄像位置信息及摄像姿态信息；

获取所述目标对象的地理位置信息，其中，所述地理位置信息与对应地理坐标系相对应；

获取所述地理坐标系变换至所述无人机设备对应的三维直角坐标系的第一坐标变换信息；基于所述摄像位置信息、所述摄像姿态信息确定所述三维直角坐标系变换所述摄像装置的摄像坐标系的第二坐标变换信息；获取所述摄像坐标系变换至所述无人机图像的像素坐标系的第三坐标变换信息；基于所述第一坐标变换信息、所述第二坐标变换信息以及所述第三坐标变换信息确定所述无人机图像对应的目标坐标变换信息，其中，所述目标坐标变换信息包括由所述地理坐标系转换至所述无人机图像的像素坐标系的坐标变换信息；

基于所述地理位置信息及所述目标坐标变换信息确定所述目标对象的图像位置信息，其中，所述图像位置信息包括所述目标对象在所述无人机图像的像素坐标系中的像素坐标信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取通过无人机设备的摄像装置拍摄的关于目标对象的无人机图像及所述无人机图像被拍摄时所述摄像装置的摄像位姿信息，包括：

获取所述摄像装置拍摄的关于目标对象的无人机图像及所述无人机图像被拍摄时所述无人机设备的实时位置信息及所述摄像装置的摄像姿态信息；

基于所述实时位置信息确定所述摄像装置的摄像位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述地理坐标系变换至所述无人机设备对应的三维直角坐标系的第一坐标变换信息，包括：

获取所述地理坐标系变换至对应地心坐标系的第四坐标变换信息；

获取所述地心坐标系变换至所述无人机设备对应的三维直角坐标系的第五坐标变换信息；

根据所述第四坐标变换信息、所述第五坐标变换信息确定所述地理坐标系变换至所述三维直角坐标系的第一坐标变换信息。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其中，所述三维直角坐标系包括以下任一项：

站心坐标系；

导航坐标系；

任一三维直角坐标系。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述三维直角坐标系包括所述站心坐标系，所述站心坐标系的原点包括所述无人机设备起飞点的起始位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述摄像位置信息、所述摄像姿态信息确定所述三维直角坐标系变换所述摄像装置的摄像坐标系的第二坐标变换信息，包括：

将所述摄像位置信息变换至所述站心坐标系中确定对应坐标偏移信息，根据所述摄像姿态信息确定对应的旋转矩阵信息，以获取所述站心坐标系变换所述摄像装置的摄像坐标系的第二坐标变换信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述摄像姿态信息包括所述无人机设备的承载设备的承载角度信息；其中，所述根据所述摄像姿态信息确定对应旋转矩阵信息，包括：

将所述承载角度信息进行坐标轴变换确定对应的目标姿态信息，并基于所述目标姿态信息确定对应初始旋转矩阵信息；

根据所述初始旋转矩阵信息确定对应的旋转矩阵信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述摄像姿态信息与其他三维直角坐标系相对应，其中，所述其他三维直角坐标系为除所述站心坐标系之外的任一三维直角坐标系；其中，所述方法还包括：

获取所述其他三维直角坐标系转换至对应站心坐标系的中间转换矩阵信息；

其中，所述根据所述初始旋转矩阵信息确定对应的旋转矩阵信息，包括：

根据所述初始旋转矩阵信息、所述中间转换矩阵信息确定对应的旋转矩阵信息。