[发明专利]一种车辆交互场景数据的抽取方法、系统及计算机设备

说明书

本发明公开了一种车辆交互场景数据的抽取方法、系统及计算机设备，涉及车辆系统技术领域。抽取方法包括：提取预设区域中第一预设时间范围内的车辆运行轨迹数据；根据所述运行轨迹数据判断是否有车辆之间存在交互关系；若存在，则根据所述运行轨迹数据得到存在所述交互关系的所述车辆的特征参数；根据预设算法处理所述特征参数得到存在所述交互关系的所述车辆在预置时间范围内的所有交互状态；根据所述交互状态的切换情况抽取场景数据。本发明能够对真实场景中车辆交互的场景数据进行抽取。

技术领域

本发明涉及车辆系统技术领域，特别是涉及一种车辆交互场景数据的抽取方法、系统及计算机设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的不断发展，越来越多的车辆开始搭载自动刹车辅助系统(AEB)、自适应巡航系统(ACC)、车道保持辅助系统(LKA)等辅助驾驶系统。在进行自动驾驶技术的开发过程中，需要对自动驾驶车辆进行充分地测试才可认为其具备足够的安全性。按照传统方法，车辆需要经过典型工况测试并分析相关数据，若相关性能参数达到相关标准的要求，即可认为该车辆满足安全性要求。然而，对于高等级的自动驾驶车辆，需要测试的工况或场景难以穷举，若依照传统方法进行测试，将会造成开发周期很长，并且成本也很高。因此，通常在模拟仿真环境下进行大部分性能测试。但真实交通情况十分复杂，纯模拟的仿真环境难以与真实交通情况相匹配。

因此，如何提供一种对真实场景中车辆的场景数据进行抽取，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种车辆交互场景数据的抽取方法、系统及计算机设备，能够对真实场景中车辆交互的场景数据进行抽取。

本发明提供了如下方案：

第一方面，提供了一种车辆交互场景数据的抽取方法，包括：

提取预设区域中第一预设时间范围内的车辆运行轨迹数据；

根据所述运行轨迹数据判断是否有车辆之间存在交互关系；

若存在，则根据所述运行轨迹数据得到存在所述交互关系的所述车辆的特征参数；

根据预设算法处理所述特征参数得到存在所述交互关系的所述车辆在预置时间范围内的所有交互状态；

根据所述交互状态的切换情况抽取场景数据。

可选地，所述预设算法包括K-Medoids算法，所述根据预设算法处理所述特征参数得到存在所述交互关系的车辆在预置时间范围内的所有交互状态之前包括：

对所述特征参数进行归一化处理得到归一化特征参数；

所述根据预设算法处理所述特征参数得到存在所述交互关系的所述车辆在预置时间范围内的所有交互状态包括：

根据所述K-Medoids算法对所述归一化特征参数进行聚类，得到存在所述交互关系的所述车辆在所述预置时间范围内的所有交互状态。

可选地，所述根据所述交互状态的切换情况抽取场景数据包括：

判断存在所述交互关系的所述车辆在第二预设时间范围内的交互状态是否从第一交互状态切换至第二交互状态；

若从第一交互状态切换至第二交互状态，则判断存在所述交互关系的所述车辆处于所述第一交互状态和所述第二交互状态的持续时间是否均超过第三预设时间；

若超过所述第三预设时间，则存在所述交互关系的所述车辆在所述第二预设时间范围内处于同一场景，将所述第一交互状态和所述第二交互状态作为所述场景数据。

可选地，所述根据所述交互状态的切换情况抽取场景数据包括：

判断存在所述交互关系的所述车辆在第四预设时间范围内的交互状态是否保持在第三交互状态；